翻译：chinarobot
0. 摘要
Sloth（尺蠖）是一种被用作爬绳的机器人。通过学习解剖和观察生物界中真正的树懒，我在制作机械设计和爬行步态方面得到了一些灵感。</span>Sloth机器人由三个小型伺服系统组成，并由一个串行伺服控制器控制。这种重0.25千克，长20厘米的机器人的最快速度是60m/h，sloth机器人能携带一个小型摄像头去获取接近的图像信息，这样可作为一个电视现场机器人系统，应用在那样困难或者危险、人类不宜出现的场合（比如：地震中倒塌的房子、毒药或者毒气泄漏的场合等）
它是怎样工作的呢？利用微型控制器控制伺服并不难，而但需要控制的伺服增加时，一般的微型控制器将会陷入泥潭无法正常工作，也没有时间去监视传感器或其它的输入/输出接口。SSC可以处理这种时间的选择而让主机获得更多的时间去处理别的事情。
这种标准的连接器使利用PC控制SSC变得很容易。只需把电缆插入串行口和SSC并向串行口输入以下位置信息：
所以当发送一个255.3.18时，将使伺服3转动180；发送255.6.25将使伺服6转动25。任何计算机或者程序语言产生的波特率为2400或9600的串行数据都可以被使用。SSC通过编址可以用一个串行口控制16个伺服器或者控制控制器上的一个管脚。特殊顺序的单元允许一个端口控制多达255个伺服器。
The Mini SSC is a trademark and product of Scott Edwards ElectronicsInc., AZ-USA, (www.seetron.com).
机器人的大脑是基于以上所描述的那种SCC II型串行控制器。这个控制器通过一个RS―232接口与一台运行机器人控制面板软件程序的个人计算机相连。这种控制器通过RJ11接口与PC相连。伺服器的最大工作范围被预定为180度，所以这个R跳线被设置；伺服的编号地址被预设为0～7，所以I跳线被取消；传输波特率为9600byte/s，所以S跳线被设置。这种机器人仅用地址为0～2的三个伺服器，前两个用来控制上和下的两个夹紧机构，第三个用在身体上。
向上 爬上向下爬各有6个步态组成。这两种步态的不同之处在于其顺序完全相反。爬绳之前的准备及向上和向下的爬行步态用图片描述如下：
 单击软件控制面板上的"Release" 按钮使两个夹紧装置松开关使之穿过绳子。 |  单击控制面板上的"Grab" |
准备工作做完后，机器人在竖直方向上、下或者在水平方向上左、右运动。
 Step 1 |  Step 2 |  Step 3 |
 Step 4 |  Step 5 | Step 6 |
这是一个向上爬的步态循环，重复以上动作即可连续运动</span>
Step 1 | Step 2 | Step 3 |
Step 4 | Step 5 | Step 6 |
