概述

根据美国陆军坦克机动车辆局(TACOM)的要求，食品机械化学公司于1987年9月开始着手研制一种机器人车辆的控制机动车，即机器人指挥中心，它具有同时控制4辆机器人的能力。该项目由美国陆军坦克机动车辆局提供资金869万美元，研制周期为34个月。按计划，样车将于1990年初完成，同年夏天将运往诺克斯堡进行3个月的训练试验，届时将用2辆ROBAT遥控扫雷车参加试验，以论证控制多辆车的可行性。陆军还计划用该指挥中心控制4辆联邦德国制造的鼬鼠(Wiisel)装甲武器输送车以及其他由实验室局、导弹局和海军陆战队正在研制的机器人车。

结构特点

该指挥中心将采用XM975型罗兰德地空导弹输送车底盘，长4.69m，宽2.93m，高1.86m的指挥中心安装在底盘后部，内有车长，两个操作手和指挥控制装置。 指挥台具有遥控驾驶的全部功能和附加设备，能完成行车路线设计。驾驶员位于车体左前方，装有车内通话装置，供驾驶员和指挥中心乘员联络用。车内配有燃气轮机辅助动力装置，为指挥控制装置工作提供动力。

    1.遥控操纵台

指挥中心内安装有2个机器人车操纵台，每个操纵台有1个操作手，可同时控制2辆机器人车。 每个操作台包括1个控制面板和3台电视监视器。通过使用控制面板，操作手能够起动和停止被控机器人车并完成其他多种操作。2台监视器将分别提供2辆被控机器人车前方的立体图像，第三台监视器将提供环境图像。

    2.通信装置

为保证该车的灵活运用，车内装备微波通信、无线电通信和光纤通信3种通信联络装置。指挥中心左后方安装有电视天线。操作手可针对不同的情况选用合适的联络方式，以获得最佳效果。通常微波通信仅用于传递电视图像，无线电通信用于传递机器人指挥中心的指挥和控制信息及车辆状态信息，而光纤通信用于传递所有3种数据信息。

    3.软件系统

在指挥中心内将安装计算机辅助遥控驾驶软件和自主式道路随进软件。前者由喷气推进实验室(Jet Propulsion Lab)研制，后者由马丁?马丽埃塔(Martin Marietta)公司研制。 计算机辅助遥控驾驶时，被控机器人车上的摄像机获得的前方景物图像将传递到指挥中心的操作手监视器上，然后操作手再决定把车开往何处，并用监视器中的电子光标在图像中确定该处，这时车内一台计算机将产生恰当的控制指令，驾驶被控机器人车到目的地。 自主式道路随进驾驶时，被控机器人车摄像机和传感器获得的图像等信息反馈到指挥中心的图像处理机中，该机分析图像，找出道路边界，此时计算机则产生恰当的驾驶指令使车辆能沿道路安全前进。 借助这两套软件系统，每1个操作手可控制2辆机器人车，在一辆车遥控行驶的同时另一辆车能自主地沿着道路前进。