图1：在不平地面上行走的“Charibei”（1号机型）。

图2：在平地上行走的“Charibei”（1号机型）。

图3：跨越台阶的“Charibei”（2号机型）。2号机型比1号机型大约轻30kg。

　　日本千叶大学2005年5月16日公开演示了可在不平地面上行走的可载人机器人“Charibei（音译）”。Charibei独立安装有2个车轮和 4只脚，可在凹凸及倾斜等不平地面上可用脚来行走，而在平地上则可通过轮子来行驶。该机器人由东北大学研究生院信息科学专业中野荣二（现为千叶工业大学综合研究所教授）和中?胄憷剩ㄏ治?千叶工业大学未来机器人技术研究中心研究员）联合开发，由日本JCEA（总部：仙台市）进行机身设计及制作。

　　Charibei在身体的两肋配有两个轮子、四角分别配备3关节（1个水平旋转、2个脚部弯曲）的脚。轮子安装在一个贯通身体左右的部件上，贯通部件由身体中心部位支撑。也就是说，左右轮采用了一种可以像秋千一样改变高度的结构。另外，该支撑部位与身体之间还配备有悬挂，可缓冲吸收路面凹凸带来的震动。

　　在遇到平地时，机器人可将脚折叠起来，以肘部的全向轮（Omniwheel）着地，以轮子作为驱动轮来行驶。方向转换通过左右轮的旋转速度差来实现。而在遇到不平地面时，则会将脚伸出以步行方式移动。不过，这时的轮子仍处于着地状态。通过让轮子支撑机器人一半左右的重量，实现了省能源设计，同时还提高了机械稳定性。演示中自重约300kg的机器人成功进行了不平地面上的载人行走。

　　在不平地面行走时，脚如何运动至关重要。Charibei在控制上的特点是采用了只凭内部传感器即可做出判断的设计。只凭借位于各关节的角度传感器（编码器）及位于身体中央的姿势角传感器（陀螺仪、倾斜计）两种传感器的信息，便可对外界情况进行判断。这样，即使遇到草丛茂盛的路面、超声波传感器难以进行判断的情况，也可实现安全行走。

　　另外，Charibei还计划在爱知世博会举办的“机器人开发展”（2005年6月9日～19日）上展出。（记者：中山 力）

 
■日文原文
????二つと脚4本のハイブリッド型ロボットで不整地を移??

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