于仁颇黎@机器人

ＯＫ！我的机器人之路发生的变化，从服务工四年的机器人公司出来了，进入了另一个机器人的应用领域。回想过去四年，太多的时光是由工作的成果和快乐的成长度过的，公司的宽松的文化，同事间的友好交流，企业对技术的执著把握，无一不吸引我为之努力，为他付出，并在她的基石上成长自己，感謝她，更感謝他（她）们。
记得在2010年元旦过后的第四天，我写下一篇《2010，继续我的机器人之路》的博文，以表示我对这个行业的喜欢和用心。现在，包括以后，我一直将会努力在这个行业，洒下汗水，收获我的果实。而那些记忆，将会伴随我这个恋旧的人一起，前进，我将带着这些记忆，继续我的征程。

最近矿难频现,不仅我们社会主义国家有,资本主义国家美国也有,那些原来是社会主义后来又变成资本主义的国家,也有.所以,矿难的发生和意识形态是没有关系的,那矿难和什么有关系呢?你也许会这么问,那我回答你,不好意思,这不在本文的討論范围.

作为一个机器人行业内的从业人士,我见过了解过很多的关于机器人应用的案例,其中更有一些自动化程度很高的产品.比如,机器人可以作为一个交响乐手,仿真的累似可以模仿人的美女,可以阿凡达的机器人,还有给人做手术的机器人.但是,从发明机器人的初衷开始,机器人是作为代替人类来人事危险工作的设备,为什么作为采矿这个如此高危的行业,机器人却很少或根本没有应用呢.这不仅是在机器人技术实力很强的美国,在中国,甚至俄罗斯,也是如此.美国可以发射火星车到如此遥远的星球上去探险,中国可以发送深海的无人机器人去做研究,为什么如此技术的进步,却不能应用在采矿行业呢?于仁颇黎来告诉你,前景是有的,但是困难重重.

我们可以寄希望于机器人在发生矿难的时候,进行救援工作,但是除此之外,它们所能帮上的忙,还太少.当然,你不要看了这一句就感到希望渺芒.进入技术发展的这个时代,一些技术还是在不断前进的.卡梅陇大学的机器人研究者们一直在从事这样的机器人的研究,在2002年的时候,一款名叫Grounddog的机器人,就被放到一个废弃的矿场里面,进行研究.机器人配备了非常多的传感器,来模拟人类的官能能力,装备了三维激光系统,用来扫描区域信息,测量自己所处的位置;夜视摄像头来分析附近东西的类型;气体传感器来监测矿内的气体状态.在搜集了相应的数据信息后,进行了一些实地的机器人功能测试,用来分析是否机器人可以在矿内帮助人类来完成一些危险的工作,当然,实验发现,难度很大的.
采矿是一个变化非常大的工作,每一次的挖掘都有新的变化产生.土质的在厚度,内部地下渗水的状况,气体的情况,矿产的采掘结构,这些都不是普通数据采集系统可以完成的;除此之外,更为一个关键的,还有在地下环境下的通讯问题.如果作为一个采矿机器人,完全自动化是目前难以实现的,因此,最好的是需要有人进行远程操作,但是由于地址环境的问题,通讯将会是最大的障碍之一.
但是,机器人化的技术是可以应用在采矿当中的,大量的安全装置的使用,对于采矿安全规范的把握,还是可以在一定的范围内降低矿难发生的概率,一般来说矿难应该是可以避免的,天灾终规是少数,害矿工的还是人祸.

最近突然喜欢两种不同风格的音乐，一个是目前流行的lady Gaga的的那张著名的the remix专辑，还有的两张黑胶，则是巴赫的音乐。听这两种不同风格的音乐，对自己来说，只有一个目的，这些音乐可以让我静下心了。不管是gaga的那种节奏感非常强的音乐，还是巴赫的这两张纯音乐碟，行车在路上的时候，有时候换着两种音乐听着，都能让自己能安静下来，当然，这是两种不同的安静,如果试过在喧嚣的环境中，能保持着自己内心的独立安静的话，就能知晓，这是一种什么样的安宁。

我很享受这种安宁的時刻。今天，一大早从杭州驱车出差，行车路上，听了多篇那张remix的音乐，也静静的让我在这近三个小时的开车路上，保持着一个平静与警惕的状态，当然，也思索良多。回想那些苹果树，那些被矮化的果树，和那些生长在自然的苹果树。苹果树结出的果子，当然是矮化的品种好，果大甚至口感要好，野生的一般都是比较小，而且口感不一定好。所以一般，前者会受到欢迎更多一些。这应该是均等的。付出的东西不同，自然会收获不同的結果，这是自然规律。而规律之外的东西就是，成长的环境不是规律定下的，有时有的选择，有时没的选择。

我的G1上一直会安装一个小的widget的，它能显示我已经在这个世界活了多少天了。在这个我生日今天，上面已经显示，我已经在这个地球上生存了9496天了。回想这过支的26年，有些時期成为了矮化的苹果树，有些日子又是一颗自由生长在自然的苹果树。矮化的时候，就如同在听lady gaga,外界是喧嚣的，但是内心的安宁依然存在；自由的时候，就如同听的巴赫，从内心出发，整个人都是安宁的，是快乐的。这种全身心的安宁享受，体会着平静如水的状态，泰山崩与前而不动的心境。

今晚，这个在异想的夜晚，我的生日，在一个不能上网的酒店中，驱动着的我的G1上网，码下这么些个字，释放一下内心，因为无眠，所以思绪良多。生命，我会让她变的美丽，而这种美丽，就是安宁。

虎年是个生威的日子，也是一个忙碌的日子。生威和忙碌是相对应的，工作忙的人必然是为一个目的而去努力的，这生威只是其中之一而已。有的人的忙碌是为了生活，而这生活有太多不对应的压力，为了家庭而奔波；有的人的忙碌是为了利益，可以为此而牺牲身体与家庭；有的人，则是为了寻求自身内心幸福的快乐生活，家人朋友幸福开心。对于我来说，追寻喜欢的事物与工作，是我忙碌的动力源泉。

虎年除夕的时候，我照例在这一时刻凑了歪诗，祝福我的朋友们新年快乐。

牛王今日满任期，
回望一年胸满情。
无怨无悔正气 然，
任而钱潮涌百浪。
寅虎驾得云帆近，
开炮摆酒赴真军，
休息十一有二载，
就为今日祝福君。

从自己开始发祝福短信开始，就决定自己来凑一些相应的句子，以表示我对这种祝福内心的重视。想想已经有四五年下来了，不少朋友都能收到我每年不同的福句子，我相信他们看到的那一时刻，是很开心的。

生活是自己的，路是自己走出来的，看清楚的道路，那就义无反顾的走下去。这样的行走，有我钱氏的家训为行事为人的依据：

心术不可得罪于天地，言行皆当无愧于圣贤。曾子之三省勿忘。程子之中箴宜佩。持躬不可不谨严。临财不可不廉介。处事
不可不决断。存心不可不宽厚。尽前行者地步窄，向后看者眼界宽。花繁柳密处拨得开，方见手段。风狂雨骤时立得定，才是脚
跟。能改过则天地不怒，能安分则鬼神无权。读经传则根柢深，看史鉴则议论伟。能文章则称述多，蓄道德则福报厚。

走忙碌快乐的生活之路，忙碌疲惫可以，但要值得！

看到豆瓣到评价孔子，低到这个程度，并没有感到什么的惊奇，作为在avatar出来后的一部国产电影，与其相比，必然有一定的影响。在制作拍摄上的比较，必然是后来者弱许多，而在人文上，虽然拍摄的是一个非常具有人文的人物，可是缺少的还是人文。

看完avatar，让人观注的不仅仅是其非凡的科技效果，电影中所体现的强烈的科技感染力，让所有观看者对未来的技术憧景不已。同时，所 表现出来的强大的人文关怀，这种对生活的空间的保护，生态生存空间的平衡维护，以及对于强权的反抗，相信会让所有的观看者情不自禁的站在反抗者的一边。而 孔子，看完后其实没有什么太多的影响，其剧情规划设置本身，并没有一个着重点，而只是铺开了一个面，每一个地方都是重点，也就是没有了重点。孔子有很多的 点需要去讲，对于这么一个如神人一样存在中国几年的圣人，我们知之甚少。但凡人应有其特点，如传记一般讲孔子生平的一个人，却没有强烈突现出他的特点。

但是，片中的诸多情节，还是让我有不少思考。鲁国的施政，寄托希望于鲁国公之上，成也此人，败也此人。孔子施政的成功失败，就在这短短的 时间内完全的走过，之后十几年的周游列国，再没有机会再次的实现自己的理想，现实的残酷让他完全没有会在乱战中施行自己的执政理想。鲁国公大智若愚，但是 缺少真正王者的霸气，前王的悲残之鉴，让他没有勇气大刀阔斧的实行强国强王之政，依然在他国的威胁下，三桓的围迫下，继续着其国公的生活。而这，对于现今 我们生活，也有突显的现实意义。

不管是季公也好，孔子也好，还有哪个公孙也好。他们的作为，没有好与坏之分。大家都为了利益，有的人的利益大而化了，就福泽到了大众，这 就成为了众多人满意的好；有的人的利益小而聚了，只福泽到了小团体，就为大众所不齿，成为了恶。万事本没有好恶之分，只是看评论者站在什么角度上看待这个 问题。就如同电影，从某个角度来看，这是部好片；换了一个角度，说不定就成了烂片。而从我的角度来看，能让我思考的电影，则为好片；反之，看完什么也不记 得，如刺陵之流的电影，则是我认为的烂片。

ＰＳ：这部电影真没有拍好。

十年可以改变很多事，十年也可以什么事也不改变。

今天，整理的时候发现了一份自己于2000年11月28日作的一份《关于中学生兴趣爱好的调查问卷》，总共分为十个部分。当时自己在报告上是这样写的：

这次调查的内容涉及面较广，它分为十个题目，同时也是目前人类、国人最为关心的十大差别是。它们依次为：
政治方面、军事科技方面、医学方面、心理学、国际形势、人文研究、知识经济、ＩＴ经济、网络完善（网络安全、道德、法规等）以及环境保护等十个方面

当时找了高中三个年级的六个班进行了调查，每个年级二个班共１００同学左右，总共调查人数３００人左右。得出的结果，非常具有代表性。首先，平均７０％以上的同学对这十个方面的信息都非常的有兴趣，而且大部分或多或少的会从各种信息渠道获得一些关于这些的信息。
但是，问卷的最后一个题目：

１１、上面十个题目，你都答了，如果你有答“有”的，那么，请问，你现在在这方面努力了吗？
Ａ、有　　　Ｂ、没有
若没有，请写下你认为最为合理的理由：

这个理由很有集中性，如：
无法抽出时间，即使想如此，也是力不从心；
只是被动的去接受，不是主动的去观注；
有这个欲望想去知道它，但是在我们看来，暂时还没有时间去努力；
课业负担重，没时间；
理论上确实要注重（也希望），实际上很难，压力太大，没有做的余地，否则就会被否定。
。。。。。。。。。。。。。。。。

回到今天，2010年，时间已经过去十年了，似乎这十年来，依然没有太大的改变，高中生们还是一如既往的把头扎在高考的参考书堆中，舍弃着内心的未知欲。十年可以改变很多事，十年也可以什么事也不改变。

关于这个报告和问卷，可以查看我的像册：点击进入

今日再次前往杭州图书馆查阅资料，终于见到了久违的民国十三年，由钱文选先生编撰的《钱氏家乘》共六册古版书籍。当签完大名，掌管古籍的一个老先生打开由气体保护的藏书室，拿出六本线装本的古籍，上书《钱氏家乘》。打开家乘，一股古书的香味扑面而来，不由心动不已。想想现在的书，放久了也没有书香味的。作为古竹溪钱氏在杭州的后代，曾经以寻根的心态去了西湖边上的钱王祠，一寻自己的来源，在其中的钱氏家谱中看到了古竹溪的渊源，甚是欣慰。
回忆家族的往事，从嵊州的古竹溪迁到杭州居住，与当年的抗日战争是分不开的。作为一名老红军的爷爷，在西南军区作战负伤后，就在杭州富阳住下来疗伤，并且就在当地安了家。而他的兄弟们，还在老家居住，也就是小时候父亲一直会在过年的时候往那边打电话的原因，而幼年的自己，只是知道在非常远的地方有亲戚，而且是非常亲的本家亲戚。去年以来，萌生了要明白家族往事的想法，由于爷爷处世时自己尚时年幼，对他的革命事迹没有多少了解。于是花了不少精力，在他去世十年后往民政局查了他的档案，了解了他这一生的戎马生涯，以及他为何会居住在杭州。而这一回来，也相当于是回归老家，因为杭州，才是我钱氏的发源地。
吴越钱氏将吴越国王这个可以行天子之礼，而没有称帝，保境安民，为两浙富庶，百姓的安居乐业作出巨大贡献的钱王,也就是现今杭州西湖钱王祠中恭奉的始祖.而我所在这一支，则是钱王七子，谥文穆王的儿子谥忠懿王后代，也就钱王的七世孙钱蕙迁到古竹溪，为我这一族钱氏的始迁祖，有家乘图为证。

再上一张忠懿王的像（其墓现安葬在洛阳，自己突觉得惭愧，曾经在那待过那么长时间，而不知祖先竟然安葬如此），是要计划一下，去寻一寻忠懿王的墓。认识我的朋友，看看我是否与其有几份相似，我的洛阳之行，是否一切皆有注定呢。

最后，各位看我blog的朋友们，如果你世居两浙，不妨抽时间查查自己的家谱，了解家族的历史，有根，而不忘记自己历史的人，用家族的家规家训来约束自己的行为。或者，也不妨参考一下吴越钱氏的家训，供参考也未尝不可。

家训是对子孙立身处世、持家治业的教诲

钱氏家训:
个人
心术不可得罪于天地，言行皆当无愧于圣贤。曾子之三省勿
忘。程子之中箴宜佩。持躬不可不谨严。临财不可不廉介。处事
不可不决断。存心不可不宽厚。尽前行者地步窄，向后看者眼界
宽。花繁柳密处拨得开，方见手段。风狂雨骤时立得定，才是脚
跟。能改过则天地不怒，能安分则鬼神无权。读经传则根柢深，
看史鉴则议论伟。能文章则称述多，蓄道德则福报厚。
家庭
欲造优美之家庭，须立良好之规则。内外六闾整洁，尊卑次
序谨严。父母伯叔孝敬欢愉。妯娌弟兄和睦友爱。祖宗虽远，祭
祀宜诚。子孙虽愚，诗书须读。娶媳求淑女，勿计妆奁。嫁女择
佳婿，勿慕富贵。家富提携宗族，置义塾与公田，岁饥赈济亲朋
，筹仁浆与义粟。勤俭为本，自必丰亨（古同烹），忠厚传家，
乃能长久。
社会
信交朋友，惠普乡邻。恤寡矜孤，敬老怀幼。救灾周急，排难解
纷。修桥路以利从行，造河船以济众渡。兴启蒙之义塾，设积谷
之社仓。私见尽要铲除，公益概行提倡。不见利而起谋，不见才
而生嫉。小人固当远，断不可显为仇敌。君子固当亲，亦不可曲
为附和。
国家
执法如山，守身如玉，爱民如子，去蠹如仇。严以驭役，宽
以恤民。官肯著意一分，民受十分之惠。上能吃苦一点，民沾万
点之恩。利在一身勿谋也，利在天下者必谋之；利在一时固谋也
，利在万世者更谋之。大智兴邦，不过集众思；大愚误国，只为
好自用。聪明睿智，守之以愚；功被天下；守之以让；勇力振世
，守之以怯；富有四海，守之以谦。庙堂之上，以养正气为先。
海宇之内，以养元气为本。务本节用则国富；进贤使能则国强；
兴学育才则国盛；交邻有道则国安。原载《剡西长乐钱氏宗谱》

PS:想要了解吴越钱氏对两浙的影响，浙江大学李最欣先生的《钱氏吴越国文献和文学考论》有很大的参考价值，当然再去翻一翻钱氏家乘，那是最好。