今天看到一个很帅的机器人折弯机工作单元，操作的工件尺寸不大，但是用处非常大，而且用量也不少，使用这一台机器人自动折弯机，产量及质量将大大提升。

废话少说，上图上真相。

小块钢板精巧折弯

小块钢板当中折弯

成品送入传送带

Source:metaalmagazine

-EOF-

V+系统的设计，使用了很多unix元素。比如使用vi编辑器，使用nfs网络文件服务器等等，因此其执行速度相对很快。命令行的界面，会难得不少的工程人员，因此adept及其合作公司开发出了一系列界面，帮助这些技术人员简单的实现一些基本的功能。比如用”viusal“来实现文件的备份。

用”viusal“来实现文件的备份[4 steps]

1. 进入viusal程序目录

在V+终端界面，执行以下命令




2. 加载Visual应用程序

在V+终端界面，执行以下命令



注意：

一般V+的程序文件都是以V2为后缀名的，这个不同，还有很多特殊的V+应用程序，后缀名也不相同，使用的时候注意。

3. 执行FM应用程序

在V+终端界面，执行以下命令



4. 拷贝文件

进入FM控制界面后，就可以直接来拷贝文件了，可以拷贝文件到FLOPPY上，也可以通过NFS拷贝到本地电脑上

开年的第一场积雪，从大年初三开始.昨日稀稀的雪籽，到接下来的绒雪，再到后来的鹅毛般的雪，在没有雨的冻天飘落，前几天的小寒，这古老而精确的节气分划，就印见了今日的银装素裹。

门口花园的茶花，已经换了一茬。现含苞待放的是高的一批，那是火红热情的红茶花，虽无香气怡人，却也风情万千。

母亲做的这些简餐里面，前两者相对简单一些，但是口味却不简单的，做法很多。比如炒年糕，我记得初中上学时是通校的（不住校），每天早上自己起来的第一件事情就是做早餐，如果是我自己做，我就是炒年糕，如果是母亲做，也就是炒年糕。曾几时起，我喜欢了自己的炒法与口味，唯一的不同是我喜欢用大量的青菜加猪油，用长时间的翻炒来将青菜与肉的味道渗入的年糕当中，一盘下去，一天都会有好心情。面疙瘩，这个做法就很多了。汤汁的做法各不相同，有的是喜欢用南瓜加雪菜，有的是喜欢用笋丝雪菜（一种绍兴做法的雪菜），还有的可能会放海鲜，这些在浙江的沿海一带如宁波会有。不过对于我来说汤汁最好的还是笋丝雪菜，带点原始的酸味，入口很鲜。当然面疙瘩本身的制作也相当重要，方法也不麻烦。取一碗面粉，加上一些水，和匀它，然后煮一锅开水，拿上一根筷子，将面沿着碗口将面疙瘩夹出，所以我们的方言又叫”夹唛果“。

最复杂也最是好吃的，当是米果了。原来的时候，母亲不太做，只有外婆家和大姨家会也有。小时候，就最喜欢去外婆家，特别是过年，外婆和大姨就一定会做米果，每次去，这些就是最吸引我的东西。不过后来我离家去上大学，母亲也慢慢的学会了做米果。工作之后，每次回家，母亲就会做米果给我吃，然后带一些走，平常当上早饭吃。一般米果是已经蒸熟的，要再吃的时候，取一些水烧开放水一些剩饭和米果，再稍微煮一下就好了。当然，如果时间来的及也可以煮一点白粥，这时就着米果，那是相当不错的一份美味又营养的早餐。

这一次，爱美食，爱动手的你们有福了，我用iPhone4不算清晰的相机，记录下来了这美味米果的制作过程.

1. 准备米粉，蒸米面

所用的米粉，不能是糯米，也不能是粳米，只能是平常我们食用的普通的大米。如果是糯米，蒸出来的米果就没有形，整个会塌下来;粳米的米粉，我母亲没有试过，一般粳米是用来打年糕的。米粉加入适量的水和后，就直接放到锅里去蒸，蒸到熟为止。值得一提的是，蒸米面后的锅巴，也是一种美食（口水）。



2. 准备米果菜

米果菜很重要，因为这决定了米果是不是好吃。口味有许多，依照习惯不同。不过，对于我来说，最好的就是萝卜丝和笋丝。



3. 揉面和摘面团

和做包子之类的一样，米面也要经过揉过之后，才能粘合在一起，才会在蒸的时候不至于破掉。揉好后，摘下面团备用，一个面团可以做一个米果。



4. 做米果

这个就比较讲手法了，和包子之类的类似，将菜包裹进面里面是关键。




5. 蒸笼准备蒸米果

完毕之后，就要使用蒸笼来蒸米果了，一般做好后最好蒸熟了，然后要吃的话，热一下就行了。

ISSELabs工程师们制作了一套远程遥操作机器人系统，这一套系统使用了KUKA的轻量型机器人手臂，LWR系列的，这在以前的文章中有过介绍，这个系列的机器人手臂，是KUKA与德国宇航局DLR合作开发的，对于微软件的机器人套件MSR系统支持的非常好，MSR的大量的使用说明均是使用这一款机械手臂，加上它轻量的特性，也非常适合教学使用。DLR的NB灵巧手也有技术来源于此。KUKA的机器人非常的关注教育行业，也们也推出了Youbot系列，专门针对教育市场。因此，有不少大学实验室，均会装备一些KUKA的机器人系统，配上MSR系统来进行应用研究开发。

这一套系统也是一样，也是由第三方的实验室ISSELabs的工程研究人员中开发的。使用了相机进行三维可视化定位，力反馈传感器进行触觉控制，实现简单的动态抓取功能。其组成如下：

硬件部分

1. LWR系列轻量型机械手臂
2. 机器视觉系统
3. 力反馈传感器
4. 六自由度鼠标
5. 末端夹持器及工件

软件部分

1. LWR系列控制系统
2. SoftRobot
3. JAVA－based robotics API
4. 视觉处理系统

工作原理

操作员是无法直接看到机器人末端夹持器的工作状态的，也不能实时的监控而操作。他的直接操作机器人的装置就是两个六维鼠标，操作的参考依据有三个：

1. 安装在右侧机器人上的视觉系统
2. 三维机器人状态显示平台
3. 由安装在末端的力反馈装置得到的受力状态

操作员依照这些信息，调整机器人的位置与状态，实现工件的定位与抓取。因此，对于操作员的要求，还是不小的，准备的判断才能安全的遥控操作机械手正确的取到对应的工件。

事实上，所有的遥操作人员，都是对机械手及整套装置非常熟悉的人员，心理素质与技术水平相当的高，如此才敢遥操作机械手去实现诸如排弹，手术之类的精密工作，这种工作并不是一般人可以做的。

2011的生活,虽然关键词简单,但是也被我中断为三个阶段,这三个阶段由上而下,从乐到悲再到乐中有悲,悲中有乐,只能说是唏嘘不已.喜的是终于有机会去美利坚了,对这个自由的国度神往以久.更喜的是和爱人一同游她想玩的厦门,待了几天感觉很好.悲的是八月份开始,咳嗽不断,生病了,直至现在还在家里病休,更为严重的是需要调养吃药一年之久.本来计划10月办喜酒的事情,只好推迟了.悲中喜的是家人一直支持我,给我很大的支持.老爸在家照顾我,注意我的饮食,陪我看每一次医生.老婆上班,每天慰问不断,一到周末就赶来陪我.有他们,给我力量让我开心.

1.     第一个阶段,三月到四月,关键字:美利坚
2.     第二个阶段,七月,关键字:厦门.
3.     第三个阶段,八月-十二月,关键字:病休.

三月到四月,美利坚

年前的时候临时决定需要去美国,这让我很意外.原本计划是去德国总公司的,临时把时间调到美国.因为之前有一些朋友访美的一些签证,碰到过一些问题,让我觉得短短的不到一个月的时间,根本来不及.倒是欧洲觉得很容易拿下,以前有几次申根的签证记录,应该比较方便.不过没办法,时间已经定下来,就要加把劲把签证拿下来了.(中国护照真悲剧!)

打电话给美国驻上海使馆,预约的位置全满了,转站广州有约了时间.材料准备齐全下,签证面试只谈了不到一份钟过了.问题无非是我是什么人(机器人工程师),去美国干什么(输出机器人技术,哈哈),待多久,在哪里之类的问题.面试官还夸我英语不错,有美式风格,其实我蛮喜欢英式英语的.

十几个小时的飞行,对我来说不是问题,拿了iphone4,kindle,MBA,一路上有的事情可以做.飞行途中,边上坐着的也是一位来自浙江的生意人,他是义乌人,在洛杉矶有一家做笔生意的公司开着,也是一个非常健谈的人.我们聊的很杂,谈我从事的机器人行业,他的笔生意,对于美国的看法.他的生意做的很好,在国内有好几家公司,在美国也有一家公司,所以经常要中美两国跑,一年之间,半年多是在跑的.在他的口中,或者说大部分人的看法,美国其实就是一个大农村,很多公共设施都老化很严重,看来破破烂烂的,虽然如此,优良的环境,还是吸引他们.只是华人要很好的融入白人的生活圈子,还是有不少的障碍的.到了洛杉矶,他就到目的地了,而我要先过边检,然后转机去底特律,因为我的目的地,是汽车城.

以前去欧洲还不觉得国际化的程度,只是大部分的时候会碰到很多中国人.有时候碰到的人很奇怪的,比如有一次在日内瓦转机,就碰到了一个商务部WTO处的工作人员,小小的日内瓦机场,只有我们两个人.很自然的就交流起来,谈及中国国内的国情,我一脸愤青的样子,她说”包括他们,也想着去做很多好事,只不过有时候,看到一些事情需要宽容一点,慢慢会有改变的.” 我很佩服她,回国后也保持着联系,现在这个朋友是派驻日内瓦了,长期在那里工作.美国的边检处,有来自世界各地的人,各种肤色,各种语言,在这种环境下生活的人,要面对的是各种不同文化的冲突,包容性应该更好吧.边检很顺利,直接过了边检转机去底特律.

在机场接我的是一个印度司机,除了同事带我之外,这趟在美国碰到的司机,都是印度人.在纽约的时候打的,司机也是印度人.去酒店的路上,我们聊了很多,当然会提到中国,会扯到经济,更为扯到底特律的落寂与中国有关系.不过,对他来说这不是什么问题了,虽然只是一份司机的工作,但是能养家,而且工作时间也不是太多,对他来说还不错.这些做司机的印度人,都在美国有8,9年了,那个纽约的印度司机也一样.加入美国国籍,拥有一份工作,有选举权,为自己的自由民主,美好的生活在奋斗

在公司的两周生活,很不错.来自德国的同事,来自亚洲的同事(我:))和来自美国的同事一起工作学习.学习之余,大家交流,然后空闲时间扯.什么都聊,碰到了两个果粉,一个那时刚刚订到一台ipad2,整天拿到公司来秀,哈哈.还有一个也是一样,家里有全套装备,我向他们展示了杭州–我的家乡,用的是我用iphoto做的slideshow,当然是用MBA的.苹果的东西大家都喜欢,但是也都是很贵的.周末的时候逛Novi的苹果店的时候,刚看碰到一位父亲给儿子买MBP,就说了句”这个要花不少钱呢!!”

两周内,最大的收获是逛了两个地方:The Henry Ford Museum 和 University Of Michigan.这是一到美国之后,同事包括晚上去酒吧与人闲扯时,他们极力推荐的地方.关于这两个地方的介绍,我分别写了两篇文章,可以移步去看看.

The Henry Ford Museum
University Of Michigan

纽约逛的很匆忙,不过是走马观花了一下.看了自由女神像,当中碰到了三个俄罗斯人,闲聊中他们对美国也是非常的向往,可见美国文化的影响力,地球人已经阻挡不住美国文化的侵略了.纽约的地铁实在是大,在中央车站转车的时候,弄错了,在我一筹莫展的时候,NYPD给我一些指点,到站台后又得到了一位美女白领给的帮助,上车后一个小姑娘告诉我要注意在哪里下,更能接近自由女神的位置.虽然整个城市有很多WIFI,但是iphone的地图信号还是不行,偏差很大,估计是中国行货的问题.

七月,厦门.

从美国回来后,就一直在忙.七月份终于挤出了时间,不再沪杭两地来回奔波.安安心心的休了一个假,陪老婆去厦门好好的玩了一下.虽然厦门以前去过,不过是去厦门大学给人培训的,而且去的还是厦门大学的漳州校区,虽然校内依然有桂园,不过不能代替真正的厦门大学啊.回去的时候,走马观花的逛了一下,实在觉得厦大这个学校,在里面读书,不淡一场浪漫的恋爱就白来了.期间看碰到了厦大迎党的生日的晚会排练,我们坐下来看了一段.我想到了nature,电话他,发表感言:自然nature离开厦大,是一代不如一代啊,人才流失啊! Natrue是我以前公司的同事,瘦高个,演艺才华相当好,据说当年年终晚会一首Michael的舞蹈征服了所有人,只是当时我出差,后来就一直没机会看到了.现在都快奔三的年纪了,不知道他是不是能如[老男孩]般继续秀一下.

鼓浪屿的几天,是开心的.大快朵颐的吃着各种海鲜,漫步海滩,慢慢的休闲这座小岛,放慢自己的节奏.想想如此放慢生活的脚步,也是相当不错.只不过,这个岛人来的太多,实在是有失休息,有机会一定要去哪些人去的少的美丽干净的海边,那种感觉不是这种闹腾所能比的.我也想有一座房子,前有湖水(海水),后有青山,家有藏书,简单而居,科技与生活的结合.只是厦门,不是我想生活的地方,整个环境,还是感觉杭州好多了.当然,不是杭州的城区了.我喜欢有干净空气的地方,比如美国的或者欧洲,当然还有杭州的农村,一些干净的农村.

八月-十二月,病休.

这些是我悲喜的开始.所有的疾病,最开始总是有预示的,我的预示就是咳嗽.咳嗽的时间可以追溯到六月份.当时一直咳嗽,也没有其他症状,就是以为是普通的咳嗽,然后去了几次医院,配了一些药,也一直不见好.一直到八月份,左颈开始淋巴结肿大的,有硬块,于是去杭州邵逸夫医院检查,看了呼吸科,给我配了阿莫西林,吃了没有用.后来喉咙也开始痛了,吃饭很痛,就去耳鼻喉科检查,去的是VVIP,耳鼻喉科的主任给我看的,他一看就说可能是”鼻咽癌”!吓坏我了,于是做活检,从鼻咽深处取一块肉拿去做病理分析(这种取样很痛苦,我当场昏了过去),一次分析要二周.第一次分析结果出来,不是,怀疑是结核,但是主任不放心,说再做一次.同时我再去呼吸科检查了一下(当时还不知道红会医院是结核专科医院),医生给我陪了带有抗结核作用的消炎药,服了三颗,喉咙痛就消失了.等第二次结果出来,还是不是癌症.这时我已经不相信邵逸夫医院的这个医生了.于是趁回上海工作的期间,去了上海肺科医院,这个专门的结核科医院,挂了那里的主任,初检后就说你这个是淋巴结核,还是住院好好查一下吧.于是四天后,淋巴穿刺活检结果出来了,内有结核菌.

查出病因已经到九月初了,当中浪费了整整一个月的时间,花费在这些检查当中.这让我对医生,特别这些依靠机器检查的西医产生了非常大的不信任感.在住院期间,我关心所有我的检查报告,报告医生每天用的药,必须要我清楚的知道,你用的量是多少,是什么样,有什么副作用,必须要讲清楚.就在我要求看一些检查报告,肺科医院的医生还不配合,说不能让我看的.对这些医生,实在是不能完全相信.于是,在确认了淋巴结核了之后,我决定出院了.因为自己在了解了这个病之后,发现无非就是服用抗结核的药,一般是一年到一年半.这些医生还要让我做一些又有破坏性的检查,我不敢了,也吃不消.更不敢在这个医院里继续待下去,我的淋巴结核没有传染性.但是这个医院中有太多的重症病人.隔壁床的病人,就是一个重症的病人.他很可怜的被老家安徽合肥的医误诊为肺癌,切除了一个肺,病理检查后发现不是癌,医院又不放他们,最后终于是转到上海肺科医院了,挂了一段时间抗结核药后,状况开始好转.他这种属于严重的医疗事故了,不知道现在回去有没有打赢这个官司.

由于这个淋巴结核是免疫系统的疾病,又是高消耗的,休息是最为重要的事情.所有工作都要停下,于是接下来就是请病假,回家休养.休养期间,以标签#淋巴结核的日子#,在我的新浪微博客(@于仁颇黎)和twitter(@brucebot)上发布自己的一些状况.

关于这个疾病,淋巴结核其实患的人,或者说感染的人很多.由于目前中国空气污染相当严重,特别是最近PM2.5的曝光,越来越多的来观注空气污染的问题.而结核菌就非常容易存在于这些小颗粒之间,当呼吸的时候,就被感染了,身体好的时候没有问题,身体虚下来的时候,抵抗力一下降,就容易发病.这四个月左右的治疗,我有一些体会,可供参考,不仅是关于这个疾病,还是关于目前国内就医的注意事项

要有基本的医学常识

如果一开始,我有一些基本的知识,了解这些常见疾病的症状,或者说我能去请教一些医生朋友,就会节约一个月的检查时间,相信会好的更快

不要用免费的抗结核药

虽然国家说是对于肺结核患者(肺结核也是结核菌感染引起的)用药是免费的,这些免费的药是沈阳红旗制药厂和四川长征制药厂生产的.我第一个月用的是上海肺科医院的抗结核药,是上海信谊制造的,服用后效果不错.第二月由于阑尾手术开刀,不能动,只得再富阳当地的结防所配药,所用的药就是四川长征制药厂的.吃了不到半个月,胃口急剧下降,舌苔黄厚的非常严重,于是就跑到杭州红会医院重新配药,用了沈阳红旗制药厂的组合药加上进口的护肝药,吃了一周后,才有好转.再后来时间长了,和医生们熟悉了,聊起来,他们也说最好不要用免费药.说是免费,其实没有多少钱.比如我一个月抗结核的药才不到40元,但是护肝的药及其他的辅助药很贵,就要1400多.所以这个免费其实没有多大意义,因为副作用大,不能不吃护肝的药.

中西医结合

这里我说的中西医结合,不是让你吃西医随便开的中成药,也不是让你去那些依照机器检查,用西医逻辑诊断的中医看病.而是去真正的中医看病,什么叫真正的中医,就是年龄上60的老中医.当然,你最好也要有一些学识.比如我,就买了很多中医的古书,没事在家看看.请老中医看的时候,仔细听他讲,多明白一些,就更放心一些.因为每个人本来的生理情况不同,药的纳可程度也不同,体质也不同.在西药杀菌的同时,中药是一个很好的调理.我已经服用了七帖药下去,感觉很好,现在胃口也开了很多,脓破溃慢慢流尽了,体重也增加了.但是中医很讲究对症下药,所以一般七帖过后要再去复诊,依当前的情况,再行增减药量,或换一些药.这个自己是做不来的,最好是去看老中医.杭州有方回春堂,北京有同仁堂,各地应该都有名老中医,不过中医历史上江南的名医很多,可以在江浙一带寻一下.

这些就是我的2011.

整个工作流程应该是这样的:

1. 老板在办公室使用iPad将需要取的文件编号及自己当前的位置发送给机器人
2. 机器人收到指令,使用文件编号索引存储位置,调出大楼地图,规划路径,并在电梯门口,办公室门口将开门请求发送给楼宇自动化中央控制器
3. 机器人到达指令位置,文员将文件放到机器人上的文件框里,按下机器人上按钮,取件完成,继续下一步送件
4. 按照目的地位置,规划路径,机器人将文件送到老板手中,老板按下机器人上按钮,此次任务完成,机器人回到待定位置,待命并充电

要完美的完成这个任务,单单靠机器人本身,是远远不够了.最为重要的还是要这办公楼的楼宇自动化,可以有这样的接口与机器人对接,公司的文件管理自动化,也有接口可以去机器人对接.因此,对一个公司的办公自动化的技术要求,IT装备还是非常的重要的.目前来看,一般的公司是不会使用到这一类技术的,特别是在中国.但是一些新兴的公司,在设计自己办公楼的同时,不妨高瞻远瞩一些,将这些理念融入进去,也许这一天就会很快到来.

视频下载:http://www.brucebot.com/wp-content/uploads/2011/12/AdeptMobileRobots.flv
via:adeptrobot
videosource:http://www.youtube.com/watch?v=y6FGj80DHrM

刚刚在新加坡举行的国际红点奖评比，来自ABB机器人的创新设计理念及相关设计模型，双臂机器人FRIDA(Flexible Robot Industrial Dual Arm)与其他43个设计一起，从3563个来自54个国家的设计中脱颖而出，评为红点奖的＂best of the best”. 252个设计获得红点奖。

Via: http://goo.gl/YTu61

今儿个早晨看到的一台在办公室分发饼干的移动机器人,真的想要一台啊!! 不过这台还只是一台小车罢了,不过也能称为移动机器人,如果再安装上一台机械手臂,就能在各个办公桌前分发饼干了,哈哈,这样就方便懒人多了.然后还有安装上咖啡机,每台电脑上安装一个定购饼干咖啡的软件,自动排序,机器人自动优化路径,实时配送,不错不错,这个IDEA相当不错.哈哈,有人来一起做吗? 这个应用的话,本体就要用到Adept Mobile Viper Mobile Manipulator了,一个底座加上一个机械手臂,还等什么的,去吧,哈哈.

PUMA500 Robot Arm

PUMA500 Gripper

PUMA500 Unival controller

关于这个问题,于仁颇黎认为,科技的发展造成的失业是在所难免的,这是社会发展的必然一个过程.有人可能会想到自动化程度很高的美国,现在处于一个高失业率的状态,一定程度上是由高自动化程度引起的.这会是一个原因,更重要的一个原因不是科技的问题,而是资本利益的问题.我们希望我们有一个强有力的政府,能够向前看,照顾百姓,帮助百姓在科技发展的今天不倒退的前进,听从多方的意见,综合考虑.保守派的政府或许会想办法限制工业机器人的使用,将一些简单的事情复杂化,分成多个环节,使用人工来代替机器,增加就业人数,比如我们收费站的很多收费员,地铁站的检验员.虽然这是一个方法,对政府来说提高了就业率,解决了不少的吃饭问题,但是这些人的心理问题却没法解决.

一个真正的事实是,工作的机会是与制造业相辅相成的,这种机会会随着制造技术的不断发展创造出新的就业机会,不限于工业机器人.工业机器人行业,只是世界经济的一个组成部分,随着这个行业的发展,所有其他行业需要的工作,都会在工业机器人行业出现.前面于仁颇黎提到过,至今为止全球共销售出去了超过２００万套工业机器人,目前只有一半多一些正在使用.所以,这些机器人的更新换代,使用与保养维修,都需要相应的研发,销售与服务人员.越来越多的工业机器人的制造,需要越来越多的这些人员参与,也就创造了新的就业机会,还有间接产生的就业机会,电子,控制,软件,机械制造等等相关的行业就业机会.

还有一个问题就是,谁可以得到这些就业机会?并不是所有人都能够得到.技术的发展必然需要教育的发展,受过合适教育的人材才能适合相应高新科技的工作.需要的这些人员,必须要有相应的科技,工程及数学的知识.这种改变所带来的社会效应,也正是可喜的社会进步.

中国大陆这几年的工业机器人发展相当迅速,2008年才不到8000台的销售量,到了2011年,将会有近20000台的数量,增长量相当喜人.按照这个形势状态,估计到2014年,这个数字会达到甚至超出30000台的量.这个过程中,工业机器人行业的就业机会在不断增加.在中国的工业机器人企业中,51job上的招聘工业机器人的职位相当多.国际型工业机器人制造企业ABB,KUKA,FANUC等的招聘一直没有停止过,国内的从事这个行业,做工业机器人集成的企业,招聘的力度也非常的大.新的就业机会,各位应该看的到.

到2016年,全球的机器人销售预计会超过20万套,而将使用全球工业机器人的使用数目接近约140万套,而这些机器人的研发销售维护,则会产生约100个的就业机会.

本文仅代表于仁颇黎观点.

参考:

1. Metra Martech 关于工业机器人就业报告
2. worldrobotics 世界机器人报告
3. 51job机器人职位

上图有示的机器人名为ROMO,是由Romotive的a.k.a Peter Seid 和 Phu Nguyen两个人的作品,他们的控制软件iphone app RomoRemote已经可以在app store上下载了

Romo的硬件

1. 聚丙烯的底座,安装有驱动马达及一个用来可以接受智能手机指令的接口
2. 充电电池
3. 充电线缆
4. 带两路电机控制输出的模拟电路,可以兼容任何智能手机,方便控制电机,接口为3.5mm的耳机接口

Romo的软件

1. RomoRemote:用这个软件就可以用iphone控制这款机器人,同时可以驱动iphone上的摄象头变成一款监控机器人,接受声音与图象.Engadget上视频可以查看:http://www.viddler.com/explore/engadget/videos/3310/
2. Romo Kart:方便多人用机器人赛车,还可以发动数字攻击其他机器人,就可以远程关闭其他机器人的电源,控制所有一切机器人的功能
3. Drag and Drop Programming Module:简易化的编程模块,方便执行指令

当然,目前Romotive还没有放出来所有这款机器人的相关信息,所有的软件文档硬件信息等还在准备当中,还要在等一段时间.有兴趣的朋友可以关注Romotive.com

via:http://mars.jpl.nasa.gov/

目前roboticsfaq.com是运行在hostmonster下面,对于python与django的支持,官方说是默认支持的,但是还是要自己做一些处理,这里不谈如何去购买hostmonster的主机,也不谈如何开通SSH,就讲如何将一个python+django的网站,搬迁入hostmonster.

安装python2.6

下文的yourname就是你的用户名，请自行修改。注意用户名和域名不太一样，cPanel里能查到
登录ssh:

ssh yourname@yourdomainname.xxx

引用

$ mkdir -p ~/.local/lib/python2.6
$ cd .local
$ wget http://www.python.org/ftp/python/2.6.4/Python-2.6.4.tgz
$ tar xzvf Python-2.6.4.tgz
$ cd Python-2.6.4
$ ./configure --prefix=$HOME/.local/lib/python2.6
$ make
$ make install
$ cd ~
$ ln -s .local/lib/python2.6/bin/python bin/python2.6

测试python2.6是否安装成功:

$ python2.6
Python 2.6 (r26:66714, Apr  1 2009, 20:44:00)
[GCC 4.1.2 20080704 (Red Hat 4.1.2-44)] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
]]]

此时python2.6已经安装完毕

安装easy_install

设定easy_install的安装配置和路径，.pydistutils.cfg要放在用户的根目录下，也就是/home/yourname/
$ vim .pydistutils.cfg
添加如下内容

[install]
install_lib=/home/yourname/.local/lib/python2.6/site-packages
install_scripts=/home/yourname/bin

$ cd .local
$ wget http://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools-0.6c11.tar.gz#md5=7df2a529a074f613b509fb44feefe74e
$ tar xzvf setuptools-0.6c11.tar.gzfcgi.py
$ cd setuptools-0.6c11
$ ./configure
$ make
$ make install

安装相关插件

easy_install flup
easy_install mysql-python
easy_install Django
easy_install html5lib
easy_install markdown
easy_install south
easy_install python-openid

你还需要两个组件，第一是fastcgi script，用python编写，它负责加载你的Django应用并启动FastCGI监听器。下面的代码是fastcgi.script。请根据你的 情况修改里面的内容（python路径、项目名等），然后命名为mydjango.fcgi，放在你的public_html目录中。

#!/usr/bin/python2.6
 
import sys, os
 
# Add a custom Python path.
sys.path.insert(0, "/home/username/.local/lib/python2.6")
 
# Switch to the directory of your project. (Optional.)
# os.chdir("/home/user/myproject")
 
# Set the DJANGO_SETTINGS_MODULE environment variable.
os.environ['DJANGO_SETTINGS_MODULE]=mydjango.settings"
 
from flup.server.fcgi import WSGIServer
from django.core.handlers.wsgi import WSGIHandler
WSGIServer(WSGIHandler()).run()

给mydjango.fcgi执行权限, chmod 755 mydjango.fcgi
下一步，我们要建立url重写规则，这样就不会在url里看到django.fcgi了。
编辑.htaccess，添加下面的代码：

Addhandler fcgid-script .fcgi
Options +FollowSymLinks
RewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteRule ^(media/ .*)$ - [L]
RewriteRule ^(adminmedia/ .*)$ - [L}
RewriteCond %{REQUEST_URL} !(myproject.fcgi)
RewriteRule ^(.*)$ myproject.fcgi/$1 [L]

做完以上一切后,理论上就可以运行你的网站了,进入roboticsfaq.com就可以看到与原来一致的网站.当然,你可能还要加载数据库什么的,不在本文记载讨论之列.

参考:

1. http://stackoverflow.com/questions/800584/wsgiserver-errors-when-trying-to-run-django-app
2. http://www.iteye.com/topic/544806
3. https://docs.djangoproject.com/en/dev/howto/deployment/fastcgi/#running-django-on-a-shared-hosting-provider-with-apache

问题:发那科机器人备份时将内存卡放哪里

回答：

Fanuc的R-J3iC控制器可以使用的备份设备有：Mermory Card 存储卡，USB DISK U盘和PC电脑

1.MC卡的话是插在机器控制器上的，打开控制器，在主控电脑哪里应该很容易找的到

2.USB的话，控制器人直接有USB接口

3.PC机可以通过以太网的方式备份

问题：devicenet和-canopen-有什么区别

回答：

DeviceNet应用还是很普遍的, 是由Rockwell自动化开发的,因此美国用的比较多,现在亚洲用的也不少.一般的应用的话,我之前在一些喷涂的线上用过一些,配置什么的还是比较简单的,不过不同品牌的机器人配置都不一样. 

CANopen的话汽车上比较的多.是由欧洲开发,最大的应用就是汽车了

问题：谁知道怎么在abb-irc控制器配置-beckhoff的I/O

回答：

ABB机器人有本身具有很多种类型的模块，用于DeviceNet总线通讯。 如果所使用DeviceNet模块不是ABB标准的模块，在使用之前，就需要根据厂家所提供的EDS文件进行配置该模块类型即UNITTYPE。如果找不到相应的EDS文件，可以把先把模块类型设置为DNGENERIC，重启后会出现该模块的配置提示信息，根据提示信息再配置该模块类型，然后在使用，OK.

//

Beckhoff的I/O的连接是通过IRC5控制器的DeviceNet连接的，配置的时候需要EDS文件，并将文件的内容加到EIO.CFG即可以了,以下是一个例子用的是BK5200

EIO:CFG_1.0:5:0::
EIO_BUS:
-Name "DeviceNet1"
-BusType "DNET"
-ConnectorLabel "First DeviceNet" EIO_UNIT_TYPE: -Name "BECKHOFF"
-BusType "DNET"
-VendorName "BECKHOFF"
-ProductName "BK5200"
-DN_VendorId 108
-DN_ProductCode 5200
-DN_DeviceType 12
-DN_MajorRev 1
-DN_C1OutputSize 3
-DN_C1InputSize 4
EIO_UNIT:
-Name "BK5200"
-UnitType "BECKHOFF"
-Bus "DeviceNet1"
-DN_Address 14 EIO_SIGNAL:<
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-Name "DI20_15" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "14"
//
Connecting Beckhoff IO

http://www.robot-forum.com/robotforum/abbrobotforum/connectingbeckhoffio-t2445.0.html

DENSO是一款相对而言专注于小型机器人产品的机器人公司，最近发现他们针对机器人性能的方法比较有意思，姑且放在这里分享一下。

调试的轨迹长度为一个带有弧度的3/4矩形，总长为350mm。DENSO使用不同行程的机器人测试周期时间，比如行程为500mm的VS-050A2-AV6-NNN-NN型号机器人，跑完此断路程需要0.37秒，约为946mm/s的速度，算起来其最速度应该是远远大于此速度，因为机器人有两个转变，同时就有两个方向的速度变化，加上起始与停止的加减速，其最大程度至少可以达到2m/s。在此基础上保持0.02的重复定们精度 ，还是相当不错的。

于仁颇黎认为这个方法不错，不过最好还需要标出最大的速度与各轴的最大速度。