前段时间由于本人染小恙,在家休息一段时间,也恰逢原先运行的VPS于2011.08.21到期并且不想在续,故到今天８.２６已经有近一周无法访问.昨天与今天两天,一直在处理搬迁的问题,当中碰到不少问题.感谢神一样的stackoverflow,最终帮忙解决了这个问题,也在这里记录一下.
目前roboticsfaq.com是运行在hostmonster下面,对于python与django的支持,官方说是默认支持的,但是还是要自己做一些处理,这里不谈如何去购买hostmonster的主机,也不谈如何开通SSH,就讲如何将一个python+django的网站,搬迁入hostmonster.
下文的yourname就是你的用户名，请自行修改。注意用户名和域名不太一样，cPanel里能查到
登录ssh:
ssh yourname@yourdomainname.xxx
回答：
Fanuc的R-J3iC控制器可以使用的备份设备有：Mermory Card 存储卡，USB DISK U盘和PC电脑
1.MC卡的话是插在机器控制器上的，打开控制器，在主控电脑哪里应该很容易找的到
2.USB的话，控制器人直接有USB接口
3.PC机可以通过以太网的方式备份
回答：
DeviceNet应用还是很普遍的, 是由Rockwell自动化开发的,因此美国用的比较多,现在亚洲用的也不少.一般的应用的话,我之前在一些喷涂的线上用过一些,配置什么的还是比较简单的,不过不同品牌的机器人配置都不一样.
CANopen的话汽车上比较的多.是由欧洲开发,最大的应用就是汽车了
问题：谁知道怎么在abb-irc控制器配置-beckhoff的I/O
回答：
ABB机器人有本身具有很多种类型的模块，用于DeviceNet总线通讯。 如果所使用DeviceNet模块不是ABB标准的模块，在使用之前，就需要根据厂家所提供的EDS文件进行配置该模块类型即UNITTYPE。如果找不到相应的EDS文件，可以把先把模块类型设置为DNGENERIC，重启后会出现该模块的配置提示信息，根据提示信息再配置该模块类型，然后在使用，OK.
//
Beckhoff的I/O的连接是通过IRC5控制器的DeviceNet连接的，配置的时候需要EDS文件，并将文件的内容加到EIO.CFG即可以了,以下是一个例子用的是BK5200
EIO:CFG_1.0:5:0:: EIO_BUS: -Name "DeviceNet1" -BusType "DNET" -ConnectorLabel "First DeviceNet" EIO_UNIT_TYPE: -Name "BECKHOFF" -BusType "DNET" -VendorName "BECKHOFF" -ProductName "BK5200" -DN_VendorId 108 -DN_ProductCode 5200 -DN_DeviceType 12 -DN_MajorRev 1 -DN_C1OutputSize 3 -DN_C1InputSize 4 EIO_UNIT: -Name "BK5200" -UnitType "BECKHOFF" -Bus "DeviceNet1" -DN_Address 14 EIO_SIGNAL:< -Name "DI20_1" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "0" -Name "DI20_2" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "1" -Name "DI20_3" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "2" -Name "DI20_4" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "3" -Name "DI20_5" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "4" -Name "DI20_6" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "5" -Name "DI20_7" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "6" -Name "DI20_8" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "7" -Name "DI20_9" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "8" -Name "DI20_10" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "9" -Name "DI20_11" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "10" -Name "DI20_12" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "11" -Name "DI20_13" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "12" -Name "DI20_14" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "13" -Name "DI20_15" -SignalType "DI" -Unit "BK5200" -UnitMap "14" // Connecting Beckhoff IO
http://www.robot-forum.com/robotforum/abbrobotforum/connectingbeckhoffio-t2445.0.html
Tags: 机器人应用
DENSO是一款相对而言专注于小型机器人产品的机器人公司，最近发现他们针对机器人性能的方法比较有意思，姑且放在这里分享一下。
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调试的轨迹长度为一个带有弧度的3/4矩形，总长为350mm。DENSO使用不同行程的机器人测试周期时间，比如行程为500mm的VS-050A2-AV6-NNN-NN型号机器人，跑完此断路程需要0.37秒，约为946mm/s的速度，算起来其最速度应该是远远大于此速度，因为机器人有两个转变，同时就有两个方向的速度变化，加上起始与停止的加减速，其最大程度至少可以达到2m/s。在此基础上保持0.02的重复定们精度 ，还是相当不错的。
于仁颇黎认为这个方法不错，不过最好还需要标出最大的速度与各轴的最大速度。
Tags: DENSO,性能,机器人,机器人应用
告诉我，看到这张照片的时候，你感到惊讶吧，这个机械手拿着一把刀对一只火腿，是为的什么的。想来你已经在猜测了，可能已经猜测对了。这是一台自动去骨机器人，机械手拿着刀正准备去处理这个事情。说实话看到这个应用我也非常奇怪了，于是在仔细查看这些报道之后，关于获得了第四届机器人什么什么奖啊，世界上最先进的去骨机器人由日本人完成了之后，我决定打个电话给做这个设备的朋友。我们聊了一会儿，讨论了这个机器人的技术问题，应用背景，还有市场。确实，在日本这一个人口劳力不足的国家，这些自动化程序很高的设备会越来越多。
这台去骨机器人的真名叫做Mayekawa HAMDAS-R，是由日本公司Mayekawa生产的。Mayekawa从1924年开始，就专注于冷冻与压缩技术。HAMDAS-R是它用新技术提供最优质服务的一款新产品.由于所在的全自动化生产，避免了人类的接触，因为可以避免处理过程中的污染，同时也能保鲜更长时间。
以下视频来自YOUKU:
via:http://www.diginfo.tv/2010/12/06/10-0250-f-en.php
- YouTube
- The 4th Robot Award
相传在2009年6月11日，微博的鼻祖t-w-i-t-t-e-r还没有被封锁的时候，于仁颇黎写了了一个东西可以将staubli机器人在运行时的状态，实时发送上去，可以被实时的查看，任何一个人都可以查看，于是就有了这个名为@twirobot的推号，也就有了个一篇名为twirobot的日志，还有如下的一张状态图：
时至今日，在我已经熟悉了ABB机器人之后，再想来进行这个测试，已经风云变幻，改朝换代了。不过，其核心的socket编程，依然存在，只不过不能发到t-w-i-t-t-e-r上去罢了。Staubli的VAL3是一种非常捧的语言，其悠久的历史，丰富的背景，几乎可以说是机器人程序语言的鼻祖。因为当年，unimation一手创造了工业机器人，而今分为两家，Staubli与Adept,一家精于手臂，一家精于控制。不过，后来学习的ABB RAPID在此基础上发展很快，可以说是青出于蓝而胜于蓝。
可能细心的读者已经发现，C++开的这个终端程序里面是CS8C。是的，这个是STAUBLI机器人的控制器，之前写这个是用来测试STAUBLI机器人的，现在用这个测试ABB机器人，也照样通的过。
Tags: RAPID,SOCKET,VAL3,机器人应用
Mobile Viper is the first Adept MobileRobots product that combines a traditional industrial arm from Adept Technology, the Adept Viper s850 6-Axis robot with a platform MobileRobots platform. The new Mobile Viper is compatible with Adept MobileRobots’ PowerBot, Seekur, and Seekur Jr. platforms.
The Mobile Viper is part of the premium Adept Viper family, whose lower power consumption makes them suitable for battery-powered systems. The extended reach and flexibility of the arm make it ideal for mobile roboticists. This fast, graceful, highly-accurate arm has 6 degrees-of-freedom and is designed to carry up to 5 kg of payload with excellent repeatability. Unlike most fixed industrial robots that can only reach to a surrounding tabletop, the Adept Viper robot’s 854mm reach offers the opportunity to reach below and around the mobile robot’s top plate.
Mobile Viper is designed for use by researchers in manipulation, perception, grasping, ambidextrous manipulation, human-robot controls, disabilities, eldercare, and remote operations projects.
Via: http://www.mobilerobots.com/researchrobots/researchrobots/MobileViper.aspx
Tags: 机器人信息
