从iphone4到洁净室机器人

APPLE的iPhone4在全球卖疯了,iPhone爱疯在全球上演。9月25日在中国开卖,同样也是盛况空前,这种情况同时出现在苹果官方的AppleStore和联通的各大营业厅。马上,苹果三季度财报显示第三季度卖了800多万台iPhone。这个数量,仅从手机收益计算,取最便宜的199$算,199X800=159200万美元,按50%利润率算,收益 79600万美元。网友西西张提醒这样算是错误的,加上运营商的回扣,利润率大概为60%,这样收益就约为95520万美元,按6.7的汇率计算,折合人民币近64亿,这还仅仅是苹果的一款产品。关于苹果的收益,这篇文章的分析会更加透彻,三季度净挣20亿 苹果iPhone 199美元售价之谜.

这个,仅仅是欣欣向荣的电子产业的一个特列,但是从一个侧面还是说明了,这个产业的春天依然存在。笔记本电脑,MP3,照相机,手机都需要有半导体的设备来制造,而这当中,就有大量的洁净室机器人的身影。电子消费品市场,依然需要强有力的洁净室环境来制造电子晶片。三星,英特尔这些芯片厂商,每一家都拥有大量的洁净室机器人来进行芯片以的制造,无论是在中国大连的Intel工厂,还是在新加坡的SAMSUNG或者中国天津的三星工厂,这些设备有在不断的为电子产业服务。

洁净室是按照环境中存在的颗粒物的大小来分级别的。比如Class 10的洁净室就表示,每立方米空间内小于0.5 µm 的颗粒数小于10个。一般咳嗽一次一般为 70~700个/ min.人,喷嚏一次一般为 4000~62000个/ min.人 ,所以想象一下看,这个要求是有多高了。所以对于这种洁净室里面应用的机器人,就一定要保证机器本身不会有任何的颗粒物产生,关节活动处也必须有相应的密封处理。这种密封处理,相比普通的要复杂也昂贵的多,因此,洁净室下工作的机器人的价格,也要远远高于普通机器人。

目前各家机器人厂商,,,,,Staubli都有相应型号的洁净室机器人,按照不同的应用需求,可以进行相应的选择,当然选择在这里咨询,你也可以得到答复。
PS:

洁净室标准:
ISO 14644-1
FS 209E

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Staubli北美技术日

本月的23日至24日两天,每天从上午10点到下午4点,Staubli北美将在其总部Duncan, South Carolina召开一个免费的技术日活动,旨在向客户及工业用户展示30年来的技术创新历史与革新。届时,Staubli四大部门,纺织机械/工业连接器/MC/,都会有展示的窗口。

对于机器人来说,将会有不少真实的机器人应用演示,将会有太阳能,生命科学和食品半导体等相关的机器人应用演示,同时史陶比尔特有的可以在双氧水环境下工作的超净机器人及机器视觉机器人,也将会在这一次技术日上展出。

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机器人抢走人类的工作

FOCUS杂志制作了一份非常长的图片统计表,显示到2025年以后,也就是15年后,机器人将会抢走了美国人一半的工作机会。

这些工作主要集中在制造业,汽车行业等加工制造业当中。最新的数据显示,这也可以看我之前发的统计报告2010年全球机器人市场报告。2009年,全球已经有约10,000,000台的工业机器人正在作业当中,而今年2010年的数字还在不停的增加,从全局上来看,这个趋势是呈现增长状态的。
作为一个机器人行业的从业人员,我相信机器人会改变这个社会的发展。机器人只是另外一种自动化的工具,它设计之初的目的是为代替人类做那些危险,脏乱,枯燥及一些人类不适宜做的工作的。比如在铸造车间,高温下铸件的取放操作;半导体车间晶圆的处理;太阳能硅片的的化学清洗(有HF等强酸性化学物品)等都是不适宜人类操作的,这种应用在像日本美国新加坡这样的国家,大量的用机器人来代替人来作业。

看一下以下这个来自FOCUS的图片,思量一下自己,我们真的怕一个由程序控制的机器人吗?或者我们有更好的办法,那就是学习机器人加入这个控制机器人的行业吧。

原始链接

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2010,继续我的机器人之路

2010已经过去五天,时间飞逝的感觉愈加的明显。正如,有文章说的,2010年,是80后一代集体开始奔三的一年,我自然也逃不开这一着。回首毕业后这三年多的发展,自己的种种选择,有时候去分析一下,很多时候一个决定直接影响到个人以后的发展。
选择机器人行业,到进入机器人行业,花了我三年时间,但是为这个行业的准备,花了我最为关键的岁月,初中的三年数学训练,高中的三年计算机的自学,大学四年的机械制造及自动化训练加机器人知识的学习,直到在2006年正式有机会真正进入一个工业机器人公司工作。到现在,2010年,已经四年过去了。回想大学毕业当初,有两个选择,一个是去读研究生,专业是“安全工程”,方向主要是航空安全;还有一个就是去工作。当时,前一个已经确定是可以去了,只要自己点头答应。但是,不知是为了什么,在最后关头,自己还是决定放弃去读研,而是选择了去做工业机器人这个行业。而这一进来,就在里面service,外加做一部分application的支持工作,做到了现在,做了四年.
这四年来,感觉到自己的一些成长,也了解了大量原来书籍上观注过的一些行业自动化的实现方案,也有机会交流一些精密制造的企业的自动化实现,如半导体,精密汽车零件,太阳能,医疗行业等等。同时,也能感觉到一些发展的限制,对于自己来说,一直是对新鲜事物有着浓厚兴趣的人,因此长时间的service工作,必然大量要进行非常多的重复工作,所以在前一年非常多的感觉到一种自己处于一种工作瓶颈的感觉,急于要突破这种状态。
参考自己对于工作状态的渴望,2010年,还有很多事要去做,突破自己的瓶颈,发掘出自己的潜能,创造的工作,快乐的工作。但是,无论怎么样,2010,我将继续走我的机器人之路。
character-runningrobot

这是我对我的工作的一种追求:
我的工作1.0 :
1. 与我兴趣相同类似的工作 ,比如目前来说是一份与机器人相关的工作
2. 能不断提升自己的工作 ,不断的有机会学习接触新鲜事物 ,新技术 ,并且有机会亲自去尝试,并且有丰富的培训机会 ,是在工作时内接受培训
3. 有一定的掌控权 .在一定的范围内 ,有自己的决定权 .
4. 劳逸结合的工作 ,长时间的连续工作后 ,有一段时间的休息 ,而且这种休息是没有事务打扰的 .
5.人性化的工作环境,有序的工作方式 .
6.完善的保障机制
7.合理的薪酬标准,所付出的劳动,应该有相应合理的薪资水平

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回顾

总是感觉太忙了,而且忙的不知所以,忙的似乎没有乐趣,当没有这种乐趣来刺激的时候,我开始感觉到疲,进而觉得累与烦,心情不好。

想想毕业这几年自己做的一些事,想来已经好久没有回想这些事情了,没有去真的思考这些事。我曾经说过,当兴趣与工作融合的时候,我就有可能变成一个工作狂了,上班处理客户的问题,下班处理技术的问题。我就是这样子。下班了去网上寻找关于公司的机器人的信息,关于其他机器人的信息,找到后有时又是英语的,就将它翻译成中文,或放到这个博客上,或与其他分享。然而,人都是有一些异常的心理的,当你表现的似乎比别人厉害或者懂的多的时候,他们就会有一些异常的心理变化。也是因为这些原因,受到过一些人的一些莫名其妙的攻击,搞的我非常的郁闷,也正是因为如此,我放弃了与那些人分享的想法,虽然我还会放在我的博客上,虽然有人也会看我的博客,那你就看吧,如果有兴趣,把我这话看一下,我是写给你的。

这几年,接触了不少行业。第一个接触的是喷涂行业,第一天接触就让我见识了其他公司员工内部的争斗,非常的激烈。作为一个局外人,当时的我会天真的想,把事情做完做好就行了,还去作合解,远远没有想到,事情要复杂的多。人性中本来就存在有不少的奇怪的行为,这也是一种。做事,远没有想像的那么简单,我现在还记得。有一次他们吃饭的时候,一个现场总管说的一句话:“走一步,看二步,想三步。”我很能理解,当时也觉得真是如此,可是有时候,又忘记看,忘记想,而让自己不快。现在就有如此的感觉。又扯到人了,收回来。谈喷涂。工业机器人的喷涂,主要是帮助来提高产品生产的。没有企业为会了所谓保护员工的身体健康来使用机器人,要明白,投资的目的是为了回报率,使用机器人也一样。在很多的台资港资民营喷涂公司里面的操作工,都非常的辛苦与危险,有一些仅仅带了一个一块钱的口罩,来阻隔与这种有毒的化学药品,比如“苯”,还有油漆的侵蚀。投资机器人会带有很多的好处,相当多的喷涂项目,手工是实现不了,还有半自动的喷涂方式也是实现不了,对于一些企业,特别是没有用过机器人的企业来说,经常会用一些手工的甚至半自动的喷涂的思维考虑机器人的喷涂,这是有问题的。真正懂机器人的喷涂公司,觉全会从不同角度来处理,机器人喷涂的设计工艺。

第二个接触到的机器人使用的行业,是机加工行业。那是在法国工厂看到的,几乎所有的机床边上都是没有人来处理了,棒料由机器放入机床后,在中间换表面加工等所有的处理,都交由机器人来处理,最后出来的就是成品,效率很高。当时看的时候,想起了去东风公司商用发动机厂实习的时候,在那边厂的状态,一对比,就知道两者的行业理念有多么大的差异。相应的员工的风貌,也是如此。

接下来的是半导体行业。半导体的精密程度,厂房的要求程序,进入生产车间的洁净程度,都有非常严格的要求。现在的太阳能也有类似的一些注意要求,因为半导体的车间都是悬空的,上面由专用的地板铺设,所以有时候如果有整修的进修,会非常的危险,因为如果不小心掉下去的话,就是几层楼那么高。当然,这种几率不会很大。大的半导体厂,自动化设备的使用程序非常的高,一个生产车间,只有几个工程师监控就可以,自动化程序相当的高。各部分的设备的精密程度,也可以想象,要做出一些65nm的芯片,自然不是一般的设备可以来处理的,自然,这些相当昂贵。

还有就是汽车行业了。一些精密的装配,精密的切割。特别是装配线上使用的机器人,理念决定了机器人应用的方向与状态,实现一个应用其实并不是一个大的问题,但是要用好,将产量与质量,还有可维护性等相当的要求考虑在一个系统内,这种理念,才是真正的技术体现。精密切割的应用,其实可以说是类似于手术刀式的切割应用,这种设计与应用的要求,需要有对设备比较全面的理解的时候的处理,才会考虑到整体的问题。

回顾到这样,想想自己这几年,学的东西还算是不少的。至少这几个行业,不管那一个行业如果有机会来处理,都是有东西可以谈,可以想的。精密机械控制应用的事情,一直会吸引我。就像现在的新的手机一样,享受技术带来的便捷与快乐,才是工作与生活的一部分。

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非接触式搬运半导体晶圆机器人用工具面世

  德国Zimmermann & Schilp Handhabungstechnik
GmbH开发出了生产工序中能以非接触方式搬运最大300mm的机器人用“Non-contact Wafer
Gripper”。具体地,就是利用在工具表面形成一层薄膜,使晶圆漂浮于其上。
      可利用工具一侧的超声波振动使工具上方和晶圆下方的空气薄膜的压力增大。其原理与空气轴承相似,但该产品无需以压缩机等从外部供应高压空气。工具和晶圆的距离约在0.05mm~0.5mm之间。
  工具翻转时,不是用超声波而是用气泵吸附晶圆。据介绍,此时晶圆和工具之间也不接触,常态下使周围空气流动即可形成空气薄膜。

“来源:电子产品世界”

Non-contact GrippersGreifer

We offer standard products for the gripping of

  • Standard-Wafern bis 300 mm Durchmesser
  • Dünnwafern Dicken von 50 µm
  • Solar-Substraten bis 210 mm x 210 mm und bis zu Dicken unter 150 µm

 

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零位校准

  零位校准其实应该算是一个测量用语,就是在一个测量议器使用前,必须通过一系列的操作来使仪器的实际输出值与实测值之间的误差减到最小。

  在实际工业应用中,机器的运行也有零位的调整,特别是对于精密的多轴机械,比如工业机器人,机床等,在正式生产中,也要调整机器的零位以使机器人输出值与各个轴的实际值的误差减为最小。
机器人的运动控制中,有一个叫做轨迹生成的模块,来生成机器人运动的轨迹,而这个轨迹的生成,是根据机器人模型来生成最终的运行轨迹的,对一台已经安装调试完毕的六轴工业机器人来说,这个模型是不变的。
  但是,当更换了工业机器人的某个运动的重要零部件(比如马达,减速器,编码器等等),机器人发生的严重的碰撞,或者长时间不用的话,这是就有可能会导致 机器人零位的不准或者丢失,这时就必须要去重新校准各个轴的零位以保证机器人运行的精确的重复精度,特别是对于一些高精尖的加工应用,比如装配线上的,洁 净室半导体行业的应用,医学行业的应用等等,零位的校准就非常的重要。对于有一些8轴的CNC加工中心来说,最好的每天在生产时校准一下零位,因为正常的 运行中所产生的一些震动也会影响加工精度。对于机器人来说,如果你机器人安装了一个新马达,对应此轴的编码器所读到的零位角度可能会不同,为保证实际零位与编码器的零位相合,机器人的模型就必须要更新.
各种设备的零位校准方法,各有一同,但基本原理还是一样的,都是将尽量将实际输出的值与理论计算所得的值保持在一个误差范围之内.对于工业机器人的零位校准,可以参考irobot的一篇文章–机械零点和调零.
Irobot在工业机器人方面有着非常丰富的经验,大家可以去他的BLOG看一看:irobot-工业机器人.最原始的机器人校零方法就是手动的将各个轴移到一个MARK位,然后记录下当前位置保存为零位就行了,但是这样麻烦很多.目前用的最好的就是考虑误差在内,将机器人的各个关节移动到零位附近的一定位置内,内部程序就会自动将其校准到正确的零位.

 

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