于仁颇黎@机器人

2010已经过去五天，时间飞逝的感觉愈加的明显。正如，有文章说的，2010年，是80后一代集体开始奔三的一年，我自然也逃不开这一着。回首毕业后这三年多的发展，自己的种种选择，有时候去分析一下，很多时候一个决定直接影响到个人以后的发展。
选择机器人行业，到进入机器人行业，花了我三年时间，但是为这个行业的准备，花了我最为关键的岁月，初中的三年数学训练，高中的三年计算机的自学，大学四年的机械制造及自动化训练加机器人知识的学习，直到在2006年正式有机会真正进入一个工业机器人公司工作。到现在，2010年，已经四年过去了。回想大学毕业当初，有两个选择，一个是去读研究生，专业是“安全工程”,方向主要是航空安全；还有一个就是去工作。当时，前一个已经确定是可以去了，只要自己点头答应。但是，不知是为了什么，在最后关头，自己还是决定放弃去读研，而是选择了去做工业机器人这个行业。而这一进来，就在里面service,外加做一部分application的支持工作，做到了现在，做了四年.
这四年来，感觉到自己的一些成长，也了解了大量原来书籍上观注过的一些行业自动化的实现方案，也有机会交流一些精密制造的企业的自动化实现，如半导体，精密汽车零件，太阳能，医疗行业等等。同时，也能感觉到一些发展的限制，对于自己来说，一直是对新鲜事物有着浓厚兴趣的人，因此长时间的service工作，必然大量要进行非常多的重复工作，所以在前一年非常多的感觉到一种自己处于一种工作瓶颈的感觉，急于要突破这种状态。
参考自己对于工作状态的渴望，2010年，还有很多事要去做，突破自己的瓶颈，发掘出自己的潜能，创造的工作，快乐的工作。但是，无论怎么样，2010，我将继续走我的机器人之路。

这是我对我的工作的一种追求：
我的工作1.0 :
1. 与我兴趣相同类似的工作 ,比如目前来说是一份与机器人相关的工作
2. 能不断提升自己的工作 ,不断的有机会学习接触新鲜事物 ,新技术 ,并且有机会亲自去尝试,并且有丰富的培训机会 ,是在工作时内接受培训
3. 有一定的掌控权 .在一定的范围内 ,有自己的决定权 .
4. 劳逸结合的工作 ,长时间的连续工作后 ,有一段时间的休息 ,而且这种休息是没有事务打扰的 .
5.人性化的工作环境,有序的工作方式 .
6.完善的保障机制
7.合理的薪酬标准,所付出的劳动,应该有相应合理的薪资水平

题注：在一个以人为本的国家里，人生安全是放在首位的；在一个看似以人为本的国家里，人的生命就是用来换钱的；在一个这样的单位里，投资方想的只是他的钱，你的生命健康，都是是可以拿来换钱的;如果你不注意保护自己，那么没有人会想到你的人身安全；把自己当人看，要学会保护自己；做事情要专业，有危险的事情，如果没有防护措施，要学会拒绝，并且要坚持。

写下这个题注，是因为最近一段时间在去太阳能的一些客户的一些感受，以为因为自己也是工程师，也是属于现场一线工作的一部分，对于现场工作的安全的关心，让我有这种理解的想法。在这个看以心人为本的国度里，多少的员工工作在没有防护，或者防护根本不到位的生产车间里。很多的设备都来自于国外，大量了使用了很多的专业性的图标，并且有大量的英文警视标志，但是一般在这些生产车间的工人，并非都能看得懂这些标志的含义，甚至也完全不知道这种物质对人有多大的伤害。多数的企业，为了“和谐”，不让员工有恐惧的心理，往往都“适当”的隐瞒了这种危险性。从昨天晚上我工作的现场来看，他们所有的防护措施只有一般的橡胶手套（类似于喷涂厂里面那种透明的手套），简易的口罩和一身为了防止身上灰尘而穿上的静电衣。来看看，这种太阳能硅片生产的车间里面，会有什么样的危险物质。在说这个之前，有必要来讲明一下，太阳能硅片（包括斗导体的硅片）都有一道清洗的工艺过程，这道工艺过程，充满着许多强腐蚀性液体。当中有一个关键字“ＨＦ”——氢氟酸.

氢氟酸（HF）

Hydrofluoric Acid; CAS No: 7664-39-3 分子式：HF ，分子量：20.0059732

• 健康危害： 对皮肤有强烈的腐蚀作用。灼伤初期皮肤潮红、干燥。创面苍白，坏死，继而呈紫黑色或灰黑色。深部灼伤或处理不当时，可形成难以愈合的深溃疡，损及骨膜和骨质。本品灼伤疼痛剧烈。眼接触高浓度本品可引起角膜穿孔。接触其蒸气，可发生支气管炎、肺炎等。慢性影响：眼和上呼吸道刺激症状，或有鼻衄，嗅觉减退。可有牙齿酸蚀症。骨骼Ｘ线异常与工业性氟病少见。
• 燃爆危险： 本品不燃，剧毒,具强腐蚀性、强刺激性，可致人体灼伤。
• 皮肤接触： 立即脱去污染的衣着，用大量流动清水冲洗至少15分钟。就医。
• 眼睛接触： 立即提起眼睑，用大量流动清水或生理盐水彻底冲洗至少15分钟。就医。
• 吸入： 迅速脱离现场至空气新鲜处。保持呼吸道通畅。如呼吸困难，给输氧。如呼吸停止，立即进行人工呼吸。就医。
• 食入： 用水漱口，给饮牛奶或蛋清。就医。
• 危险特性： 本品不燃，但能与大多数金属反应，生成氢气而引起爆炸。遇Ｈ发泡剂立即燃烧。腐蚀性极强。
• 有害燃烧产物： 氟化氢。

安全保护相关

• 操作注意事项： 密闭操作，注意通风。操作尽可能机械化、自动化。操作人员必须经过专门培训，严格遵守操作规程。建议操作人员佩戴自吸过滤式防毒面具（全面罩），穿橡胶耐酸碱服，戴橡胶耐酸碱手套。防止蒸气泄漏到工作场所空气中。避免与碱类、活性金属粉末、玻璃制品接触。搬运时要轻装轻卸，防止包装及容器损坏。配备泄漏应急处理设备。倒空的容器可能残留有害物。
• 储存注意事项： 储存于阴凉、通风的库房。远离火种、热源。库温不超过30℃，相对湿度不超过85％。保持容器密封。应与碱类、活性金属粉末、玻璃制品分开存放，切忌混储。储区应备有泄漏应急处理设备和合适的收容材料。
• 工程控制： 密闭操作，注意通风。尽可能机械化、自动化。提供安全淋浴和洗眼设备。
• 呼吸系统防护： 可能接触其烟雾时，佩戴自吸过滤式防毒面具（全面罩）或空气呼吸器。紧急事态抢救或撤离时，建议佩戴氧气呼吸器。
• 眼睛防护： 呼吸系统防护中已作防护。
• 身体防护： 穿橡胶耐酸碱服。
• 手防护： 戴橡胶耐酸碱手套。
• 其他防护： 工作现场禁止吸烟、进食和饮水。工作完毕，淋浴更衣。单独存放被毒物污染的衣服，洗后备用。保持良好的卫生习惯。

而在现场，我看到了什么，第一个湿处理设备（清洗硅片）的是一家国内的企业，原来这种设备一直是从德国进口的，价格非常高，但是他们的安全措施做的非常多。而现在国内上海一家公司ＣＯＰＹ的系统，价格只有原来的１／５都不到，少了很多的安全保障。进去的时候，可以很容易的闻到这种酸的味道，所以空气中一定有不少这种酸的气体。另外，硅片的生产车间，应该是一个抽风非常好的封闭车间，进出工厂也必须有相应的一些流程需要执行，担是，他们的这种无尘车间，质量明显是非常的差的。
在对于员工保护方面，没有员工佩戴自吸过滤式防毒面具（全面罩），只是带了一般在药店可以买到的１块钱一个的那种；没有穿橡胶耐酸碱服，有穿着自己衣服的；而带的橡胶手套，看似非常的劣质，而且当时他们还在清理设备，给设备做保养。像这种保养都是针对于设备里面的，所以，难免有不少的ＨＦ残余，像这种环境，危险都在身边。我进去都非常的害怕。
这是在清洗这一道工序的。下面还有一道是镀层的工序，这一层工序是要给太阳能硅片镀上一层氮化硅，通过电离的方式实施，设备非常精密，同时也有不少的有毒物质。在设备几个有毒素的关键部位，都贴了非常明显的毒性警视标志。像这种骷髅头出来的标志，意味着这种物质泄露的话，会死人的。居这一套设备的供应商说，这种设备每过一定的工作小时数，就是要保养的，主要是检查这种安全保护的部位有没有问题。但是，在中国，这种保养一直很有中国特色。老板或者这些投资方（中方负责人）认为这是一种没有必要的，只要设备不坏，就可以一直生产，提高产量，获得产量，增加收入，是他最为关心的。而下面的设备部负责人，包括厂方，碍于这种客户的压力，还有公司内部销售人员（不懂技术，而又喜欢命令人的这一些销售），也不能强硬的坚持，如果不做保养，我们是不能做的，也只能眼睁睁的提心吊胆的提着脑袋在做事情，拿生命在换这些微薄的薪资。
其实，这并不是单独的例子，只是这种直接危害人的生命的工厂，我也是第一次去接触。之前去过不少喷涂的，机加工的，半导体的，塑料的，都是些会慢性的危害人的身体健康的。比如，喷涂，我是比较熟悉的。国内的喷涂企业，或者台湾香港的喷涂企业，员工基本上只是带一个１块钱的普通的口罩；而属于欧洲的企业，熟悉一个瑞典的，员工有３Ｍ的防毒面具，防止喷气吸入身体。而对我来说，经常会和国内的或者香港台湾的企业有接触，这种喷涂车间里面，有时候，就不得不这样进去。而这种气体的吸入，对你的喉咙，对你的呼吸道，非常的不好。所以，大都这些企业的一线操作工的流动率，非常的大。主要就是防止，他们在出现身体的大问题前，在换另外一批人，这样就可以不用来负这个责的。这样的公司，非常的多，你可以非常轻松的想到。
身体是自己的，不是别人的。当然，教育的缺失还在于完全忽视了，国人对自己的保护。无知者无所惧，是因为不知道，才会这样轻视自己的生命的身体健康。领导者的缺失，也在于完全忽视了员工的安全保护，在完全着眼于个人利益的情况下，对自己的同胞进行不断的剥削，不仅是帮外国人剥削，也帮助自己人剥削。
所以，不要相信过于随意的对待自己，坚持对自己的保护，以及自己权益的争取，特别是职业当中的安全。为自己，也为家人。企业少了你，照样在运转，家人少了你，总永远的失去了。要爱家，家庭幸福了，职业才是有用的；小家的幸福，才能显示大家的幸福。着脑袋在做事情，拿生命在换这些微薄的薪资。

总是感觉太忙了，而且忙的不知所以，忙的似乎没有乐趣，当没有这种乐趣来刺激的时候，我开始感觉到疲，进而觉得累与烦，心情不好。

想想毕业这几年自己做的一些事，想来已经好久没有回想这些事情了，没有去真的思考这些事。我曾经说过，当兴趣与工作融合的时候，我就有可能变成一个工作狂了，上班处理客户的问题，下班处理技术的问题。我就是这样子。下班了去网上寻找关于公司的机器人的信息，关于其他机器人的信息，找到后有时又是英语的，就将它翻译成中文，或放到这个博客上，或与其他分享。然而，人都是有一些异常的心理的，当你表现的似乎比别人厉害或者懂的多的时候，他们就会有一些异常的心理变化。也是因为这些原因，受到过一些人的一些莫名其妙的攻击，搞的我非常的郁闷，也正是因为如此，我放弃了与那些人分享的想法，虽然我还会放在我的博客上，虽然有人也会看我的博客，那你就看吧，如果有兴趣，把我这话看一下，我是写给你的。

这几年，接触了不少行业。第一个接触的是喷涂行业，第一天接触就让我见识了其他公司员工内部的争斗，非常的激烈。作为一个局外人，当时的我会天真的想，把事情做完做好就行了，还去作合解，远远没有想到，事情要复杂的多。人性中本来就存在有不少的奇怪的行为，这也是一种。做事，远没有想像的那么简单，我现在还记得。有一次他们吃饭的时候，一个现场总管说的一句话：“走一步，看二步，想三步。”我很能理解，当时也觉得真是如此，可是有时候，又忘记看，忘记想，而让自己不快。现在就有如此的感觉。又扯到人了，收回来。谈喷涂。工业机器人的喷涂，主要是帮助来提高产品生产的。没有企业为会了所谓保护员工的身体健康来使用机器人，要明白，投资的目的是为了回报率，使用机器人也一样。在很多的台资港资民营喷涂公司里面的操作工，都非常的辛苦与危险，有一些仅仅带了一个一块钱的口罩，来阻隔与这种有毒的化学药品，比如“苯”，还有油漆的侵蚀。投资机器人会带有很多的好处，相当多的喷涂项目，手工是实现不了，还有半自动的喷涂方式也是实现不了，对于一些企业，特别是没有用过机器人的企业来说，经常会用一些手工的甚至半自动的喷涂的思维考虑机器人的喷涂，这是有问题的。真正懂机器人的喷涂公司，觉全会从不同角度来处理，机器人喷涂的设计工艺。

第二个接触到的机器人使用的行业，是机加工行业。那是在法国工厂看到的，几乎所有的机床边上都是没有人来处理了，棒料由机器放入机床后，在中间换表面加工等所有的处理，都交由机器人来处理，最后出来的就是成品，效率很高。当时看的时候，想起了去东风公司商用发动机厂实习的时候，在那边厂的状态，一对比，就知道两者的行业理念有多么大的差异。相应的员工的风貌，也是如此。

接下来的是半导体行业。半导体的精密程度，厂房的要求程序，进入生产车间的洁净程度，都有非常严格的要求。现在的太阳能也有类似的一些注意要求，因为半导体的车间都是悬空的，上面由专用的地板铺设，所以有时候如果有整修的进修，会非常的危险，因为如果不小心掉下去的话，就是几层楼那么高。当然，这种几率不会很大。大的半导体厂，自动化设备的使用程序非常的高，一个生产车间，只有几个工程师监控就可以，自动化程序相当的高。各部分的设备的精密程度，也可以想象，要做出一些65nm的芯片，自然不是一般的设备可以来处理的，自然，这些相当昂贵。

还有就是汽车行业了。一些精密的装配，精密的切割。特别是装配线上使用的机器人，理念决定了机器人应用的方向与状态，实现一个应用其实并不是一个大的问题，但是要用好，将产量与质量，还有可维护性等相当的要求考虑在一个系统内，这种理念，才是真正的技术体现。精密切割的应用，其实可以说是类似于手术刀式的切割应用，这种设计与应用的要求，需要有对设备比较全面的理解的时候的处理，才会考虑到整体的问题。

回顾到这样，想想自己这几年，学的东西还算是不少的。至少这几个行业，不管那一个行业如果有机会来处理，都是有东西可以谈，可以想的。精密机械控制应用的事情，一直会吸引我。就像现在的新的手机一样，享受技术带来的便捷与快乐，才是工作与生活的一部分。

　　德国Zimmermann & Schilp Handhabungstechnik
GmbH开发出了生产工序中能以非接触方式搬运最大300mm的机器人用“Non-contact Wafer
Gripper”。具体地，就是利用在工具表面形成一层薄膜，使晶圆漂浮于其上。
      可利用工具一侧的超声波振动使工具上方和晶圆下方的空气薄膜的压力增大。其原理与空气轴承相似，但该产品无需以压缩机等从外部供应高压空气。工具和晶圆的距离约在0.05mm～0.5mm之间。
　　工具翻转时，不是用超声波而是用气泵吸附晶圆。据介绍，此时晶圆和工具之间也不接触，常态下使周围空气流动即可形成空气薄膜。

“来源：电子产品世界”

Non-contact GrippersGreifer

We offer standard products for the gripping of

• Standard-Wafern bis 300 mm Durchmesser
• Dünnwafern Dicken von 50 µm
• Solar-Substraten bis 210 mm x 210 mm und bis zu Dicken unter 150 µm

　　零位校准其实应该算是一个测量用语，就是在一个测量议器使用前，必须通过一系列的操作来使仪器的实际输出值与实测值之间的误差减到最小。

IC Insights评出的2007年上半年全球20大半导体厂商排名：

    1 英特尔（06年排名：1）

    2 三星（2）

    3 德州仪器（3）

    4 东芝（5）

    5 意法半导体（4）

    6 Hynix（7）

    7 台积电（6）

    8 Renesas（8）

    9 索尼（10）

    10 NXP（11）

    11 NEC（12）

    12 英飞凌（16）

    13 高通（17）

    14 Micron（14）

    15 AMD（13）

    16 飞思卡尔（9）

    17 IBM（18）

    18 奇梦达（15）

    19 Elpida（23）

    20 富士通（19）

    注：()内数字为2006年排名。

　　工业机器人要不要我们自己来开发，要不要自己来生产，讨论了已经很久了。不可否认，我本人也有浓重的原创情节。毕业设计时的工业机器人设计，就是一个很好的例子。我们国家从蒋新松开始，到后来的新松机器人与哈工大研发制造出来的工业机器人到富士康的深圳一号，国人的工业机器人也已经有了。但是能不能进入市场，能不能为那么大的一个市场所接受，但就是另外一回事了。
　　新松与哈工大,有着学术的背景,特别是新松(其背后是中国科学院沈阳自动化研究所),作为中国机器人的摇篮,其有充足的资金搞工业机器人的原创性研究,也是可以理解的.但问题是,这样的研究成果,生产力效果显然是不如想象的那么好.新松目前拥有2款针对不同应用领域的工业机器人.一款是SIASUN -RD120型的点焊机器人,最大额定工作负荷120kg,水平作业半径2.6m,重复精度±0.4毫米.目前应用在一汽红旗轿车焊装线上.按照其官方的信息,首批6台RD120-A已经安装于一汽红旗的焊装线,每分钟点焊打点能力为40~50点/分钟.还有一款型号为RH6弧焊机器人,最大工作负荷 6kg,最大回转半径1585mm,重复精度±0.08mm,应用在柳微和嘉陵的机器人应用工程上.这两款机器人,是不是还有其他厂家的应用,就无从考证了.但是我的估计是很少.新松做这两款机器人,并不只是做裸机,而是做系统,针对RD120有一套点焊系统,针对RH6,有一套弧焊系统.
      富士康的工业机器人"深圳一号"还是今年高交会的时候发布的,其官方的介绍是这样的:
"该机器人在设计上，使用了最佳化结构设计、精密加工技术及PC?Dbased运动控制系统，操作精度和稳定性高，不仅可以取代生产组装线工人在精密零件组装或在喷涂、焊接等不良工作环境中工作外，还可与数控超精密铣床等工作母机结合制造模具，并且还能有效降低生产成本和产品不良率，提高生产效率。更为重要的意义则在于通过使用工业机器人替代部分非技术工。经测试，该机器人在周期时间      (快)、重复精度(稳)、循迹精度(准)等各项性能上都达到了国际标准规格，“深圳一号”目前已投入到 生产现场运用。同时,富士康科技人员正对制造机器人所必须的关键零件技术，如控制器、减速器、伺 服马达、感应器等进行改善，积极开发XYZR、SCARA等类型的机器人，并扩大应用面至汽车、电子、精密加工、LCD和半导体生产等领域，计划在焊接、激光加工、组装、搬运、喷漆、检测等生产现场引入机器人工作站，逐步实现产线全面自动化。"                                                                        
     像富士康这样的大型制造型企业,其本身已经在使用非常多的工业机器人,应用在其相关的产品生产上面.深圳一号目前所能做很少,但是不能排除以后他能做的更多.富士康年年都在扩张,其生产基地越来越多,产品线的增加,势必也会增加对工业机器人的需求.一旦"深圳一号"或者"二号"已经测试可以为自己的生产线所用了,那么其产业化的道路会非常的迅速,在满足自我需求,并能提交出过硬的产品,势必会增加其机器人的市场认可程度. 

　　相比较两种不同的开发初衷，以及对开发后的产品定位的不同方向。新松站在中国工业机器人的最前线，正面与来自世界各国的机器人厂商交锋，其胜败已经超出了常规的商业竞争。而富士康，而向自我消化，满足自已需求的模式，个人感觉要比新松的好很多，成功的几率也要大很多。所以，到底我们的工业机器人行业，要不要有自已完全产权的工业机器人，这个问题是无庸置疑的。但是，在原创的同时，如果将这种原创的成果即时的让市场接受，即时的转化为生产力，在开发的时候，要考虑清楚。

相关链接：

• SIASUN-RH6弧焊工业机器人
• SIASUN-RD120点焊工业机器人
• 富士康　深圳一号在GOOGLE上