我OUT了，作为一个对国产工业机器非常关注的行业内人士，在以前对机器人的关注中，完全的忽视了广州数控RB08机器人的存在。前几天一个朋友无意中和我说起，才去了解了一下这一款机器人。从官方的介绍中可以看到，这一款机器人使用的是工业计算机的控制系统，使用双64位CPU进行处理。据我所知，目前机器人行业中使用的操作系统，必须是要实时操作系统的，而且大部分使用的是基于Vxworks的二次开发系统，日本的机器人不是，他们有自己独特的系统。

从机器人的OS一为看，Vxworks是支持multi-core的，但是是否支持并且大量在使用双核的CPU的工业机器人案例,还有待考查。所以，从这一点分析来看，作为一家从事数控制造多年的公司，和广泰一样，广州数控使用的控制系统，还是基于数控系统去进行机器人的运动控制的。

从机器人控制器来看，这一款机器人的控制器使用了他们的GSK-Link的控制结构进行控制，GSK是广州数控的简称，这应该是他们这些年做数控系统的一种控制结构方法。在接口方面，有RS232有以太网的通讯接口，USB作为数据传输的通讯口，这些接口也是使用基于PC的控制系统的好处，但是标准的I/O口，似乎没有提到，也没有提到现场总线的通讯方式。

从机器人机械手臂来看，官方提供的机器人负载是８kg, 重复定位精度是10个丝。这种负载下的精度，满足一些普通的机床取放件，是没有任何问题，这些点对点的应用，这种机器人也应该可以满足。

官方信息

正如我在之前的一篇《非专业化下的工程安全》中所表述的，对于工业安全的重视要从现在正在发展的时候就开始，让那些别人已经犯的错误不要再去重新犯一次，站在巨人肩膀上发展的我们，应该有更远的视角去为普罗大众谋求真正的幸福。所以，我要让大家知道这一工业机器人史上最为重要的事件：３１年前，也就是1979年1月25日，距离工业机器人发明公司unimation公司成立20后，年仅25岁的美国福特工厂装配线工人Robert Williams，在密歇根州的福特铸造厂被工业机器人手臂击中身亡。这是迄今为止第一例有据可查的工业机器人杀死人类的案件，因为工业机器人生产安全问题的缺失，法院裁定赔偿Williams的家人一千万美元补偿。这起事件与去年（2009年4月29日）在瑞典发生的机器人袭击人的事件一类似，当时工程师去检查一台出了问题的工业机器人，他认为他断了电（其实没有断），在操作维修的时候，机器人突然运动起来，打断了他的四根肋骨，几乎要了他的命。

我不想再次来探讨一些近似于空的人文意义，讨论什么机器人与人之间的战争问题，也不想搬出那个机器人的三大定律来说事。对于这些工业安全事故，其实都是可以避免的，也是可以在设计的时候考虑进去的。工业安全本来就是生产线上的一个重要的环节，人的生命要高于一切，在考虑最大化生产效率的时候，考虑操作人员维修人员的安全的因素，方能突显出一个企业，或者说这一条生产线设计制造企业的人文关怀与工业水准。
对于工业安全，需要有很多的设计花费。有很多的企业为了成本的考虑，偷工减料就在这些不能提高生产效率的地方，而对于人，完全的不去关心，能剥削多少是多少，这在目前国内的企业当中一抓一大把，我在这些年的工作中碰到的也不少。这部分大环境，可能我们无法或者难以去简单的改变，但是对于我们每一个与机器，不仅仅与机器人打交通的工程师或者操作员来说，安全意识是自己的，一定要有这样的安全意识，没有一些专业的安全设备，不要去拿着生命的风险去为你的老板卖命，一个不在意你的人身安全的老板，是不值得你这样做的。那么，一般来说我们要注意什么呢？在我看来，注意的有这七点：

１、工业机器人的工作区域外围，一定要有防护，比如金属防护条或者有机玻璃防护窗
２、工业机器人在运动的时候，禁止所有的人靠近机器人的工作范围
３、如有需要要进入机器人工作区域，一定要有安全联锁装置，人进入后机器人禁止运动
４、维修人员在进行机器人维修的时候，一定要确保机器人运动程序是处于关闭状态，确保电源的关闭
５、维修人员在进行机器人维修测试的时候，一定要确认周围没有人在机器人的工作范围内，并且随时要有按下急停的准备
６、任何一个新的程序开始运行之前，一定要以最慢的速度确保机器人运行轨迹是正确的，然后再以生产的速度测试
７、人离开设备的时候，一定要将机器人断电，按下急停

注意了这七点，至少能最大限度的保障你的人身安全。古语说的好，无知者无惧。很多对于工业机器人不了解的人，对他们说这一些，并不能完全的信服，大部人还是以一种无所谓的态度去对待，你在工作的时候，你是专家，不要被这些无谓的言论所影响，做你专业的事。当然，随着工业意识的加强，慢慢的每个人的工业安全意识增强了之后，企业也自然会慢慢的提升工业安全的水平，企业这所以这样，还是由于知识的缺失造成的，不是企业不想这样做，而企业的领导者理念中，根本就没有这一层的知识在里面，所以我们这些了解的人，就需要去帮助他们理解，每个人都这样想，这样做了，就不用再去讨论国家是不是要靠劳动法去实施了，人民的力量才是伟大的。

原文链接：http://www.brucebot.com/2010/01/robot-kill-peopleman-and-machine/
转载请注意来自于仁颇黎＠机器人

今天在例行使用ShortStat来查看一下，来自各处的访问时，发现有一个名为“为什么要　使用工业机器人”的关键词信息来源，于是点击打开查看，自动链接到了Google搜索的页面，第一行显示的就是我的那篇在2006年编译的关于“为什么要考虑使用工业机器人”的文章，但是，打开的时候，发现文章只有一个标题，而没有正文的内容。想来原因，是之前blog迁移时发生的问题吧，从blogbus导入的信息，存在着一些不对称，帮而丢失了数据，不过还好，最早的在bokee.com上安的站，还是存在的，上去找到这一篇，幸好还好文章，于是再次将其拷贝过来，使用这个关键词搜索的朋友就可以看到这一篇文章了。

访问：为什么要考虑使用工业机器人

2010已经过去五天，时间飞逝的感觉愈加的明显。正如，有文章说的，2010年，是80后一代集体开始奔三的一年，我自然也逃不开这一着。回首毕业后这三年多的发展，自己的种种选择，有时候去分析一下，很多时候一个决定直接影响到个人以后的发展。
选择机器人行业，到进入机器人行业，花了我三年时间，但是为这个行业的准备，花了我最为关键的岁月，初中的三年数学训练，高中的三年计算机的自学，大学四年的机械制造及自动化训练加机器人知识的学习，直到在2006年正式有机会真正进入一个工业机器人公司工作。到现在，2010年，已经四年过去了。回想大学毕业当初，有两个选择，一个是去读研究生，专业是“安全工程”,方向主要是航空安全；还有一个就是去工作。当时，前一个已经确定是可以去了，只要自己点头答应。但是，不知是为了什么，在最后关头，自己还是决定放弃去读研，而是选择了去做工业机器人这个行业。而这一进来，就在里面service,外加做一部分application的支持工作，做到了现在，做了四年.
这四年来，感觉到自己的一些成长，也了解了大量原来书籍上观注过的一些行业自动化的实现方案，也有机会交流一些精密制造的企业的自动化实现，如半导体，精密汽车零件，太阳能，医疗行业等等。同时，也能感觉到一些发展的限制，对于自己来说，一直是对新鲜事物有着浓厚兴趣的人，因此长时间的service工作，必然大量要进行非常多的重复工作，所以在前一年非常多的感觉到一种自己处于一种工作瓶颈的感觉，急于要突破这种状态。
参考自己对于工作状态的渴望，2010年，还有很多事要去做，突破自己的瓶颈，发掘出自己的潜能，创造的工作，快乐的工作。但是，无论怎么样，2010，我将继续走我的机器人之路。

这是我对我的工作的一种追求：
我的工作1.0 :
1. 与我兴趣相同类似的工作 ,比如目前来说是一份与机器人相关的工作
2. 能不断提升自己的工作 ,不断的有机会学习接触新鲜事物 ,新技术 ,并且有机会亲自去尝试,并且有丰富的培训机会 ,是在工作时内接受培训
3. 有一定的掌控权 .在一定的范围内 ,有自己的决定权 .
4. 劳逸结合的工作 ,长时间的连续工作后 ,有一段时间的休息 ,而且这种休息是没有事务打扰的 .
5.人性化的工作环境,有序的工作方式 .
6.完善的保障机制
7.合理的薪酬标准,所付出的劳动,应该有相应合理的薪资水平

提前来到上海，来到上海新国际展览中心，观注这个蒸蒸日上的机械自动化领域。机器人所在区域，都在新国际展览中心的Ｅ１馆，有ABB,FANUC,STAUBLI的机器人展商展览。

史陶比尔工业机器人，在前几年带来了超有人气的工业机器人画家“挥毫拨墨”后，再次带来震撼人心的工业机器人跳舞家，如果去现场，值得去一看，工业机器人做出的类似于ＭＪ的动作，非常有意思，另外，如果有可能cross wall能力的朋友，可以去这个地址看一下:Staubli Robot dancer

史陶比尔跳舞工业机器人

除了展示这个机器人球形大范围工作环境及速度优势的跳舞机器人外，史陶比尔还带来了一台激光切割应用机器人

史陶比尔激光工业机器人

Fanuc运来了一大批”水母”机器人，在做一些简单的小件物品的装备应用，比如下面这个，运行起来还是很有意思的。

Fanuc水母机器人

ABB照例是带来的其一直在做的机器人焊接自动化机器人

abb

工业机器人的应用在国内越来越广泛，大量的精密制造应用，特别是汽车制造行业，３Ｃ产业电子行业，以及目前非常热的太阳能行业，工业机器人的应用渐渐的在国内越来越多，而且随着产线的性能应用的提高，将越来越多的使用多机器人协同工作的方式来操作一个工艺流程。

工作机器人的协同工作，主要是由于本身工作空间过大，当前拥有的单台机器人，或者说本身安装空间不允许的时候，来使用的。一般而言，使用多台机器人协同工作，可以非常迅速的提高生产效率，同时也可以减小工作单元的安装公司空间，使得整个单元 紧凑有效。当然，并非所有的工业机器人都适合多台机器人协同工作，一般而言，多台工业机器人协同工作，工业机器人本身都是以轻巧型为主，主要表面在，安装面积小（small footprint)，机械手臂本体轻（light robot arm),当然还要有软件的支持。

机器人的工作应用，一般都是以一个单元的形式存在的，所以有相应的RWC(Robotics Workcell)之说，所以，在有限的工厂环境中安装尽可能性多的机器人工作单元，就可以快速的提高产量，这是一个非常重要的问题。所以，机器人本身的安装公司尺寸，或者我们说footprint的大小，对这个至关重要。

轻量化，也是协作区工作的重要因素。特别是对于一些需要侧面安装的工作机器人来说，机械手臂本身的重量会非常大的影响机器人工作时的精度和速度 ，因此，类似此的问题，需要选择小而且又轻量化的工业基础机器人.

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国产机器人的发展一直是继续，也是一直在关注这个情况的发展，也写了很多的文章来探讨工业机器人在国内的发展：

• 工业机器人国产化之路
• 原创工业机器人?
• 机器人制造?

每一篇的文章，今天回头去看，似乎都让我觉得有些悲观，感觉“路漫漫长”，上下求索似乎无门。但是不管路有多么难走，还是有很多的企业去走这一条路，这些企业有私立的，也有国有的。但是，不管那一家的开发,都离不开仿照的痕迹，有一些甚至非常的明显，完全是一模一样的。只不过，内在软件的应用，就非常的简单了，有一些甚至是用了非实时的控制系统来控制这种实时的运动，响应速度可想而知，不能应用在真正的大批量的工业领域也情有可原了。

新松机器人

可以算是中国机器人真正的开创人了。得益于其背后的沈阳自动化研究所“沈阳人称之为机器人”，其利用了巨额的国家机器人开发资金的支持，也是最先研究并制造出可以使用的焊接用工业机器人。虽然，最后的结果是少有客户来使用他们的产品，并且最后自己也放弃了机器人本体的开发，市场的道路让他们选择了集成商的模式，使用各家的机器人，开发机器人的非标工作单元。但是，很多新松出来的人，已经是分布在不同的企业里面，继续着这种开发。

奇哈机器人

最近看到奇哈的这款机器人的诞生，似乎看到了企业与科研合作的力量，觉得当企业进入的时候，特别是这种应用型企业开始参与设备的研究的时候，门就慢慢打开了。奇瑞(cherry)作为国内自主品牌汽车的领军人物之一，在自主汽车行业占了不小的比重，其品牌的认知与认可度，企业本身的技术及资金实力也非常的雄厚，同时由于其对于安徽的重要程度，可以获得非常大的政府支持。哈工大作为国内工科领域的实力大学，一直与DLR有着非常密切的合作关系，其与DLR合作开发的灵巧手，积累的相当不错的串联机构及控制系统的经验，而且他们很早就与安川合作开发出了一套用于教学的六轴工业机器人。虽然，这些机器人完全是使用了安川的电机和控制系统，所做的工作只是用一台电脑来驱动这些马达的动作，但是，不容置辩的是，对于机构运动的测试，他们有经验了。

所以，当HIT和CHERRY合作推出这一款主要用于焊接的机器人奇哈，也是当然的没有问题，姑且不去与国外现有的机器人比较，这种着眼于企业应用的设备已经完全将原来所认为的机器人神化给完全的去除了。

广泰工业机器人

当广泰数控展示出工业机器人时，也吸引了众多参展者驻足观看。工业机器人为自由度垂直多关节串联结构，每个关节的运动是分别由一台伺服电机驱动一台低侧隙精密减速机实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其动作范围大，运动速度高，功能强大。-RB6B工业机器人可以广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学、机床加工上下料等领域。作为一家开发做数控起家的公司，对于运动控制有着自己非常专业的经验，将这种经常应用到工业机器人，完全是可行的。因此，相对其他一些开发来着，广泰拥有更多的实际应用的经验。

昆山一号

得益于与REIS机器人公司的使用关系，华恒可以接触到REIS系统焊接机器人许多的信息，而且REIS机器人(昆山)有限公司是华恒焊接和世界著名的机器人公司德国REIS公司所成立的合资公司，作为德国REIS公司亚洲服务中心和外围设备生产基地，向中国市场提供高品质的机器人系统解决方案。也就是说其实一直以来，华恒的焊接系统所配套的基本都是REIS的工业机器人，而作为REIS的合作伙伴,生产（如果真的在昆山生产）类似于REIS的工业机器人，也许就是合资公司的特权吧。

富士康深圳一号

作为全球最大的代工厂，富士康也许是使用机器人最多的企业了。其在中国大陆的几个工厂里面，应用着近千台的工业机器人，大量应用在喷涂，注塑，装配等等行业，通过这种应用的对比，也应该积累了不少经验。而且作为一家不错厉害的制造型企业，其设计制造能力全球有目共睹，而且其电子产品的加工设计经验，可以很方便的整合。
总的来说，虽然目前全球的工业机器人厂家也是很多，但是真正是技术实力强的机器人公司，都有着年以上的经验，并且大量的在工厂的应用，积累了很丰富的经验，很多细小的改变都会是因为实际应用中发现的问题而改良的，因此。国产工业机器人，路还很长。