于仁颇黎@机器人

机器人的应用领域相当广泛，就当下来说，机器人应用在汽车，航空，金属，核能，采矿，纺织和计算机行业等等，几乎我们日常应用的许多东西，都和机器人有着密切的关系。而机器人工程师的工作，就是来完成这些不同的应用。大多数的机器人就是一个执行机构——一个设计用来代替来工作的机械。机器人工程师的责任就是设计并维护机器人，按照不同的需要编制不同的应用程序，使用CAD/CAM系统来设计机器人系统，建立机械与生产一间的联系。

第一步:明白机器人工程师的职责和能力要求

机器人工程师，使用机械运动制造的基本原理和电器工程的原理，来设计并测试机器人及其工作系统，为这些机器人编制相当的应用程序来实现不同生产的需要。由于机器人应用的广泛与特殊性，机器人工程师必需要对数学，工程学，计算机及相当科学有很深的认识，这些技术是帮助系统设计及应用开发的最为基本的元素。这些因素，决定了作为一个机器人工程师，一个工学的学士学位是必需的。

第二步，在高中的时候开始为成为机器人工程师作准备

在高中的时候，就要有针对性的对成为机器人工程师作一些准备了。在此期间，需要学习的是计算机知识，物理化学知识，数学知识，当然，由于目前中国的机器人知识水平的问题，掌握一门英语的听说读写能力，会帮助你更有效的获得国外知识的获取空间。

第三步:获得一个工学学士学位

这一步是必需的，也是最为重要的一步。目前在中国的大学本科教育阶段里，没有专门的机器人学这一门专业。因此，寻找一门和这个专业相近的专业是非常重要的。一般来说，机器人的专业需要包括电子电器工程学知识，机械设计及制造知识，计算机知识。而相比较而言，机械自动化这个专业是最为接近的，另外缺少的东西需要自己去补充。

第四步，寻找一个作为机器人工程师的工作

目前各家机器人生产的应用厂商已经纷纷来到中国，可以试着去这样的公司求职。

第五步: 继续你的职业

如有需要，可以再去读一个机器人专业的硕士学位。这时就可以选择这样一个学位了，目前国内的工程较为厉害的大学，几乎都有这么一个专业，当然你也要看清楚，你要学的机器人是移动类的还是工业应用类的。

原文地址：http://www.brucebot.com/2010/01/how-to-be-a-robotics-engineer/
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十年可以改变很多事，十年也可以什么事也不改变。

今天，整理的时候发现了一份自己于2000年11月28日作的一份《关于中学生兴趣爱好的调查问卷》，总共分为十个部分。当时自己在报告上是这样写的：

这次调查的内容涉及面较广，它分为十个题目，同时也是目前人类、国人最为关心的十大差别是。它们依次为：
政治方面、军事科技方面、医学方面、心理学、国际形势、人文研究、知识经济、ＩＴ经济、网络完善（网络安全、道德、法规等）以及环境保护等十个方面

当时找了高中三个年级的六个班进行了调查，每个年级二个班共１００同学左右，总共调查人数３００人左右。得出的结果，非常具有代表性。首先，平均７０％以上的同学对这十个方面的信息都非常的有兴趣，而且大部分或多或少的会从各种信息渠道获得一些关于这些的信息。
但是，问卷的最后一个题目：

１１、上面十个题目，你都答了，如果你有答“有”的，那么，请问，你现在在这方面努力了吗？
Ａ、有　　　Ｂ、没有
若没有，请写下你认为最为合理的理由：

这个理由很有集中性，如：
无法抽出时间，即使想如此，也是力不从心；
只是被动的去接受，不是主动的去观注；
有这个欲望想去知道它，但是在我们看来，暂时还没有时间去努力；
课业负担重，没时间；
理论上确实要注重（也希望），实际上很难，压力太大，没有做的余地，否则就会被否定。
。。。。。。。。。。。。。。。。

回到今天，2010年，时间已经过去十年了，似乎这十年来，依然没有太大的改变，高中生们还是一如既往的把头扎在高考的参考书堆中，舍弃着内心的未知欲。十年可以改变很多事，十年也可以什么事也不改变。

关于这个报告和问卷，可以查看我的像册：点击进入

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题注：在一个以人为本的国家里，人生安全是放在首位的；在一个看似以人为本的国家里，人的生命就是用来换钱的；在一个这样的单位里，投资方想的只是他的钱，你的生命健康，都是是可以拿来换钱的;如果你不注意保护自己，那么没有人会想到你的人身安全；把自己当人看，要学会保护自己；做事情要专业，有危险的事情，如果没有防护措施，要学会拒绝，并且要坚持。

写下这个题注，是因为最近一段时间在去太阳能的一些客户的一些感受，以为因为自己也是工程师，也是属于现场一线工作的一部分，对于现场工作的安全的关心，让我有这种理解的想法。在这个看以心人为本的国度里，多少的员工工作在没有防护，或者防护根本不到位的生产车间里。很多的设备都来自于国外，大量了使用了很多的专业性的图标，并且有大量的英文警视标志，但是一般在这些生产车间的工人，并非都能看得懂这些标志的含义，甚至也完全不知道这种物质对人有多大的伤害。多数的企业，为了“和谐”，不让员工有恐惧的心理，往往都“适当”的隐瞒了这种危险性。从昨天晚上我工作的现场来看，他们所有的防护措施只有一般的橡胶手套（类似于喷涂厂里面那种透明的手套），简易的口罩和一身为了防止身上灰尘而穿上的静电衣。来看看，这种太阳能硅片生产的车间里面，会有什么样的危险物质。在说这个之前，有必要来讲明一下，太阳能硅片（包括斗导体的硅片）都有一道清洗的工艺过程，这道工艺过程，充满着许多强腐蚀性液体。当中有一个关键字“ＨＦ”——氢氟酸.

氢氟酸（HF）

Hydrofluoric Acid; CAS No: 7664-39-3 分子式：HF ，分子量：20.0059732

• 健康危害： 对皮肤有强烈的腐蚀作用。灼伤初期皮肤潮红、干燥。创面苍白，坏死，继而呈紫黑色或灰黑色。深部灼伤或处理不当时，可形成难以愈合的深溃疡，损及骨膜和骨质。本品灼伤疼痛剧烈。眼接触高浓度本品可引起角膜穿孔。接触其蒸气，可发生支气管炎、肺炎等。慢性影响：眼和上呼吸道刺激症状，或有鼻衄，嗅觉减退。可有牙齿酸蚀症。骨骼Ｘ线异常与工业性氟病少见。
• 燃爆危险： 本品不燃，剧毒,具强腐蚀性、强刺激性，可致人体灼伤。
• 皮肤接触： 立即脱去污染的衣着，用大量流动清水冲洗至少15分钟。就医。
• 眼睛接触： 立即提起眼睑，用大量流动清水或生理盐水彻底冲洗至少15分钟。就医。
• 吸入： 迅速脱离现场至空气新鲜处。保持呼吸道通畅。如呼吸困难，给输氧。如呼吸停止，立即进行人工呼吸。就医。
• 食入： 用水漱口，给饮牛奶或蛋清。就医。
• 危险特性： 本品不燃，但能与大多数金属反应，生成氢气而引起爆炸。遇Ｈ发泡剂立即燃烧。腐蚀性极强。
• 有害燃烧产物： 氟化氢。

安全保护相关

• 操作注意事项： 密闭操作，注意通风。操作尽可能机械化、自动化。操作人员必须经过专门培训，严格遵守操作规程。建议操作人员佩戴自吸过滤式防毒面具（全面罩），穿橡胶耐酸碱服，戴橡胶耐酸碱手套。防止蒸气泄漏到工作场所空气中。避免与碱类、活性金属粉末、玻璃制品接触。搬运时要轻装轻卸，防止包装及容器损坏。配备泄漏应急处理设备。倒空的容器可能残留有害物。
• 储存注意事项： 储存于阴凉、通风的库房。远离火种、热源。库温不超过30℃，相对湿度不超过85％。保持容器密封。应与碱类、活性金属粉末、玻璃制品分开存放，切忌混储。储区应备有泄漏应急处理设备和合适的收容材料。
• 工程控制： 密闭操作，注意通风。尽可能机械化、自动化。提供安全淋浴和洗眼设备。
• 呼吸系统防护： 可能接触其烟雾时，佩戴自吸过滤式防毒面具（全面罩）或空气呼吸器。紧急事态抢救或撤离时，建议佩戴氧气呼吸器。
• 眼睛防护： 呼吸系统防护中已作防护。
• 身体防护： 穿橡胶耐酸碱服。
• 手防护： 戴橡胶耐酸碱手套。
• 其他防护： 工作现场禁止吸烟、进食和饮水。工作完毕，淋浴更衣。单独存放被毒物污染的衣服，洗后备用。保持良好的卫生习惯。

而在现场，我看到了什么，第一个湿处理设备（清洗硅片）的是一家国内的企业，原来这种设备一直是从德国进口的，价格非常高，但是他们的安全措施做的非常多。而现在国内上海一家公司ＣＯＰＹ的系统，价格只有原来的１／５都不到，少了很多的安全保障。进去的时候，可以很容易的闻到这种酸的味道，所以空气中一定有不少这种酸的气体。另外，硅片的生产车间，应该是一个抽风非常好的封闭车间，进出工厂也必须有相应的一些流程需要执行，担是，他们的这种无尘车间，质量明显是非常的差的。
在对于员工保护方面，没有员工佩戴自吸过滤式防毒面具（全面罩），只是带了一般在药店可以买到的１块钱一个的那种；没有穿橡胶耐酸碱服，有穿着自己衣服的；而带的橡胶手套，看似非常的劣质，而且当时他们还在清理设备，给设备做保养。像这种保养都是针对于设备里面的，所以，难免有不少的ＨＦ残余，像这种环境，危险都在身边。我进去都非常的害怕。
这是在清洗这一道工序的。下面还有一道是镀层的工序，这一层工序是要给太阳能硅片镀上一层氮化硅，通过电离的方式实施，设备非常精密，同时也有不少的有毒物质。在设备几个有毒素的关键部位，都贴了非常明显的毒性警视标志。像这种骷髅头出来的标志，意味着这种物质泄露的话，会死人的。居这一套设备的供应商说，这种设备每过一定的工作小时数，就是要保养的，主要是检查这种安全保护的部位有没有问题。但是，在中国，这种保养一直很有中国特色。老板或者这些投资方（中方负责人）认为这是一种没有必要的，只要设备不坏，就可以一直生产，提高产量，获得产量，增加收入，是他最为关心的。而下面的设备部负责人，包括厂方，碍于这种客户的压力，还有公司内部销售人员（不懂技术，而又喜欢命令人的这一些销售），也不能强硬的坚持，如果不做保养，我们是不能做的，也只能眼睁睁的提心吊胆的提着脑袋在做事情，拿生命在换这些微薄的薪资。
其实，这并不是单独的例子，只是这种直接危害人的生命的工厂，我也是第一次去接触。之前去过不少喷涂的，机加工的，半导体的，塑料的，都是些会慢性的危害人的身体健康的。比如，喷涂，我是比较熟悉的。国内的喷涂企业，或者台湾香港的喷涂企业，员工基本上只是带一个１块钱的普通的口罩；而属于欧洲的企业，熟悉一个瑞典的，员工有３Ｍ的防毒面具，防止喷气吸入身体。而对我来说，经常会和国内的或者香港台湾的企业有接触，这种喷涂车间里面，有时候，就不得不这样进去。而这种气体的吸入，对你的喉咙，对你的呼吸道，非常的不好。所以，大都这些企业的一线操作工的流动率，非常的大。主要就是防止，他们在出现身体的大问题前，在换另外一批人，这样就可以不用来负这个责的。这样的公司，非常的多，你可以非常轻松的想到。
身体是自己的，不是别人的。当然，教育的缺失还在于完全忽视了，国人对自己的保护。无知者无所惧，是因为不知道，才会这样轻视自己的生命的身体健康。领导者的缺失，也在于完全忽视了员工的安全保护，在完全着眼于个人利益的情况下，对自己的同胞进行不断的剥削，不仅是帮外国人剥削，也帮助自己人剥削。
所以，不要相信过于随意的对待自己，坚持对自己的保护，以及自己权益的争取，特别是职业当中的安全。为自己，也为家人。企业少了你，照样在运转，家人少了你，总永远的失去了。要爱家，家庭幸福了，职业才是有用的；小家的幸福，才能显示大家的幸福。着脑袋在做事情，拿生命在换这些微薄的薪资。

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作为一些用来教育或者个人制作使用的工业机器人，并不需要使用实时的操作系统，所以我们有可以看到有一些直接运行windows XP来控制机械手运动的，也可以实现点对点的运动，也可以实时简单的轨迹运动，当然也有运行基于Ubuntu 的六轴工业机器人了,Alvaro就自己使用EMC（Enhanced Machine Controller)运行在Ubuntu 下制作了一个六轴的教育用工业机器人。一些细节部件如下：

基体: 所有的结构都是由ABS加工而成的
控制器: 运行在Ubuntu Linux下面的EMC2
驱动器: 两套  Gecko 540s 可以最多同时控制8个轴
建模系统: Solidworks 2009
机器编程软件：Mastercam X3 + Robotmaster

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天堂里没有车来车往，已经成为非常引人关注的事件了，事件的升级远远的超出了政府那些官员的期望，并没有按照他们的所设想的状态去发展，而且完全超出了意外，巨大的压力扑向他们，除了正常处理流程外，没有任何的方法。我们来回味一下，他们的计划：

首先，事件主角需要同律师（他们有这样的律师）咨询，詳細的讲述事件的经过，这个律师会在这具体事件中，发掘出有利条件，尽可能的挽救。所以，在最后的情况下，决定了７０码这个速度。然后，通过政府的关系网络，打了几个电话（回头会有巨额的感謝），通过交警发布，７０码这个事实，并且通过我们的神秘的“有关部门”　河蟹了相关新闻，杭州的媒体全部停止报道，国内巨大的百度搜索也完全没有了信息。最后，律师交警会找到受害人家属，会以一个比较大的赔偿，让家属不来追究，然后事件得到慢慢趋于平静，不知情的人们会认为这是一桩非常普通的交通事故，在中国这么多交通事故中，也只不过加入了新一个案例而已。

实际发展并非如此，远远的出乎了他们的估计：

但是，事件恰恰在发布后，发生了质的变化，这是完全出乎他们的意料的。信息化的速度，完全让这帮还生活在原始状态的官员们，完全的不知所然。70km.org的建立，zoula的twitter的建立，还有许多目击并且有良心的网友们，这当中，浙大的校友们的力量，是完全不可忽视的。信息传播的速度，极其迅速，主导的官员不得不出来发话，必須法办，并且信息必須公开，言论回归自由，相关封鎖的媒体网络纷纷将这条信息解冻，杭州本地十九楼也立即恢复其头条的位置。

从这一事件来看，当前执政的政府官员们，还不能完全的理解信息化带来的革命性变化。思维还是那个老思维，党所教育的思想，完完全全的没有在用心的学习体会，只会在例行的考试中完全作业。代表先进的生产力，完完全全的不知道是什么意思。当然，他们应该会是好学的了。在经历了这么多因为网络，因为人肉而发起的正义之战，当更多的普通民众有个召告天下的能力，欺骗百姓的結果只会带来非常负面的影响，短视的作风，一定会给国家与社会会带来深重的灾难。这样的官员，在考核中有必要将其踢出局。所以，在这一事件的后面，那些为封鎖作出“汗马功劳”的国家官员们，政府也必须有一个交待，否则在最后事件的最后，还是会有人来盯着你看的。

真实的真实，我们都需要一个真实的回答，有或者没有，含糊其辞，这种事件上，官员是不可为的。

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　　来自DailyTech的消息，美国海军日前发出一份报告。报告说，要时刻注意作战机器人的软件问题，特别是那些可以自行识别敌人并自行开枪的机器人，尤其要注意其使用安全。以下为engadget的中文报道说明：

　　当一个未来主义学家预言一些可怕的新技术将使国家陷入被攻击的境地，人们并不会把它当回事。但是，当这些消息来自官方时，人们就开始紧张。美国加州州立理
工大学公布的一份报告（其数据来源是美国海军的海军研究办公室）称，军队里各种人工智能项目是如此庞大，以至于没有人能够完全准确地了解它的运行。

”
当数百名程序员为一个战争机器人的运行编写数百万行的代码时，”首席行政编译员林兆明在报告中说，”没有一个人能够完全清楚地知道它是怎么运行的，至少，
从自己编写的程序中看不到。”而正是这些我们不知道的可能会追捕我们并最终杀死我们。这不是空话，去年，一个软件故障袭击了美国，导致陆军机器人将攻击目
标指向无辜对象。（幸运的是，没有人开枪）。解决问题专家，林世贤博士，正在展开机器人教育，赋予它们”战场道德，武士代码。”当然，多年来，政府绝对没
有什么伦理道德方面的问题，所以让机器人杀手在程序上有一些最基本的价值观应该是相对简单的

　　事实如此，现在的程序员基于模块编程，每个程序员完成的是一个模块的功能，谁也不知道这个功能会用的什么地方去。比如电影《虎胆龙威四》中的黑客程序员，每一个人都去完成了一个功能模块，最后由幕后人集成了一个大的攻击系统，成功的实施了网络打击。所以，对于这种作战机器人来说，当中有非常多的人工智能模块，每一个模块从功能上来讲，都没有问题，只是当这些个模块整合起来的时候，功能的触发条件就变的很重要了。什么时候需要去触发这些功能，什么时候不需要，什么时候可以开枪，都需要有一定的条件去限制功能的触发，所以，这种控制功能的人工智能，就会变的尤为重要。

　　工业上来说，安全一直是非常重要的。一方面是人身安全，一方面是设备安全，还有是产品安全。而对于这种可以要人命的作战机器人来说，安全问题尤其要放在首位。

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　　今天吃饭，碰到了一对朋友夫妇，男的那个朋友是一个教授学校工程类的老师，对于技术有一定的理解，因此，席间我们聊开了机器人。老师给我上了一堂课，他说，关于工業机器人，最为关键的是机械和伺服部分，只要这两部分没有問題了，机器人的問題就算是解决了。机械是执行机构，所有的命令触发全部来源于伺服部分。机器人的算法，很简单，有现成的可以使用，有很多第三方的軟件可以拿过来直接用。他们一致认为，中国工業机器人的发展，要依靠企业的力量，而不是研究机构大学的力量。最后，还提到了一点，可靠性是设备最为重要的。

　　谈话中，我与他们的关点不一致了。在我看来，工业机器人最为重要的，应该有三部分。一部分是机械结构，除了减速器为，整个结构的設計也非常的重要，第二部分，是伺服控制系統，第三部分，是轨迹算法。每一部分的都会对机器人最后的性能產生非常大的影响。比如，不同品牌的工業机器人，基本的结构伺服有相通之处，但是，同样走一条轨迹，出来的結果是完全不一样的。听老于说过一个例子，德国一家机器人公司有一次做了一个項目，需要有非常高的精度轨迹，但是实现不了，誤差太大了。但是，你能说其他的工业机器人不能做嘛？不见得。比较目前全球各家的工業机器人，其性能差别能大，除了机械方面的因素为，算法及伺服的控制原理，还是有很多的讲究的。对于中国工业机器人的发展，我的观点，按照目前研究机构或者大学研究者这种心态，以立项的目的拿钱，根本不是做事情的态度，这种态度，还是再次会放弃一些技术的研究，除非有上世纪，全国人民努力攻关的政府姿态。之前听过一个朋友（这个朋友是做自动化机械的），他们与沿海的一所大学有一定的技术来往，他们出了很多人力财力来做一个項目的研发，最后是失敗了，但是当中也產生了很多有用的技术資源，那所大学的一个教授就把这些資源整理了一下，去申请了一个863，但是他没有任何实验数据，全部抄自我朋友那里。所以，吃饭时，我就说了，要依赖这样的研究机构大学去开发这种技术，那是不可能的，中国有量这样的人，只是为了申请一个項目，然后拿钱，分钱，就这么简单。对于，他的最后一点，我是同意的，可靠性是设备的根本。

　　而且，目前国内的这种教育，是对学生非常的不負責任的。工作时，有个在工厂做了多年技术的朋友同我说，他上学的时候，学了PLC，学了接触器，学了强电弱电，控制，可是就是没有见识过真正的PLC,真正的接触器,因此，到了工厂后，根本什么都用不上，都要重新开始过，学习怎么使用PLC，怎么使用接触器，接线，控制马达的开关速度等。工科教育，最好是需要有一些工业背景的人，承担一些学校的教育，或者工科专长的学校，需要与企业有着紧密的联系，这样才不至于让学生们只是在学习几代人学过的过了时的教科书，殊不知，现在已经又一个世纪来临了，可是书本，却还是这个，技术还是几十年以前的。看吧，我们的机床专业的学生，还在学习C6140的原理，主轴箱控制的方法，用一个电机的模式驱动整个系統。而现在，机床的发展，特別是数控的发展，讲的就非常的少了。有的学校或許有数控机床，但是贵重设备，学校老师保护的好，不让学生乱动，学生做个实验，切的是蜡，但是程序的编辑，还不能让学生上手，老师手把手的按照一个模式去做。

　　这让我想起了之前给客户的一个培訓，教授他们使用一套为喷涂定制的专门的机器人喷涂軟件。席间有一个一线的操作工，非常大担的去嘗試一些功能，现场的时候，也让他去做了，雖然有时候会发生一些小問題，但是这些都是可以解决的問題，让他去嘗試一下后，认知会更加的清晰的。这是这几年给客户培訓时，一些小感受。反观之前上学的时候，使用一些学校的仪器，要注意这个注意哪个，最好你是不要动，生怕这个东西弄外，你的目的不是让学生更好的理解，而不保証不要出事情就好了。

　　所以，个人观点，国内机器人最后真正能出现的市场上，真正能达到工业应用的工业机器人，一定不是来自于大学或者研究所。对沈阳自动化研究所，我也已经失望了，雖然，我一直崇敬蒋新松.

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