于仁颇黎@机器人

在这一周的周二，也就是２０号的那天，我发布了Notepad ++版ABB RAPID程序编辑器,这是我正式使用ABB机器的第二天，因为没有称手的工具用来看ABB的程序代码，如果用Robotstudio的话，又觉得杀鸡用牛刀，范不着。所以就写了一下notepad下的高亮显示，方便来查看代码。所以这篇文章就是用来补充一下，我一周关我在ABB内部培训的情况。

说来我是周一的时候，从杭州直接驱车过去，早上六点半出发，本以为到那里么也不过是８点半左右，不想GPS找不到ABB这个新厂区确切的位置，加上我们国家又在忙于建设基础设施，多段道路改道或者封道，在绕了好几圈，外加G1 使用GOOGLE地图（EDGE太慢了，康桥工业园附近移动信号似乎不好，定位太慢），终于在10点钟赶到，但是他们已经开始了，第一天留下的印象不是很好。

前面三天，总的来说非常不错。由于自己本身具有相当扎实的机器人基础（嘿嘿　：））已经在Staubli做了四年机器人技术工程师，因此入门学习ABB 机器人还是不难的，学习的过程中也在找两者的相通点，有些体会还是很有意思的，不过这不在这篇文章的范围内。最后一天，也就是今天，得以进入ABB秘密的上海机器人生产工厂实地参观一下，机器人生产制造的流程。上海的工厂，需要给全球供货，因此生产的任务还是很忙的，在这里已经有多款机器人在国内组装。不过由于内部车间有技术秘密，是禁止拍照的，因此以下图片，都是在外拍摄的，有兴趣的朋友不妨一观。

ABB办公大楼

ABB机器人班车

奖励的ABB帽子

培训结业证书

Tags: 2010,ABB,brucebot,brucebot.com,G1,google,Notepad ++,RAPID,robot,Robotics,Robotics,staubli,traning,WORK,朋友,机器人

今日再次前往杭州图书馆查阅资料，终于见到了久违的民国十三年，由钱文选先生编撰的《钱氏家乘》共六册古版书籍。当签完大名，掌管古籍的一个老先生打开由气体保护的藏书室，拿出六本线装本的古籍，上书《钱氏家乘》。打开家乘，一股古书的香味扑面而来，不由心动不已。想想现在的书，放久了也没有书香味的。作为古竹溪钱氏在杭州的后代，曾经以寻根的心态去了西湖边上的钱王祠，一寻自己的来源，在其中的钱氏家谱中看到了古竹溪的渊源，甚是欣慰。
回忆家族的往事，从嵊州的古竹溪迁到杭州居住，与当年的抗日战争是分不开的。作为一名老红军的爷爷，在西南军区作战负伤后，就在杭州富阳住下来疗伤，并且就在当地安了家。而他的兄弟们，还在老家居住，也就是小时候父亲一直会在过年的时候往那边打电话的原因，而幼年的自己，只是知道在非常远的地方有亲戚，而且是非常亲的本家亲戚。去年以来，萌生了要明白家族往事的想法，由于爷爷处世时自己尚时年幼，对他的革命事迹没有多少了解。于是花了不少精力，在他去世十年后往民政局查了他的档案，了解了他这一生的戎马生涯，以及他为何会居住在杭州。而这一回来，也相当于是回归老家，因为杭州，才是我钱氏的发源地。
吴越钱氏将吴越国王这个可以行天子之礼，而没有称帝，保境安民，为两浙富庶，百姓的安居乐业作出巨大贡献的钱王,也就是现今杭州西湖钱王祠中恭奉的始祖.而我所在这一支，则是钱王七子，谥文穆王的儿子谥忠懿王后代，也就钱王的七世孙钱蕙迁到古竹溪，为我这一族钱氏的始迁祖，有家乘图为证。

再上一张忠懿王的像（其墓现安葬在洛阳，自己突觉得惭愧，曾经在那待过那么长时间，而不知祖先竟然安葬如此），是要计划一下，去寻一寻忠懿王的墓。认识我的朋友，看看我是否与其有几份相似，我的洛阳之行，是否一切皆有注定呢。

最后，各位看我blog的朋友们，如果你世居两浙，不妨抽时间查查自己的家谱，了解家族的历史，有根，而不忘记自己历史的人，用家族的家规家训来约束自己的行为。或者，也不妨参考一下吴越钱氏的家训，供参考也未尝不可。

家训是对子孙立身处世、持家治业的教诲

钱氏家训:
个人
心术不可得罪于天地，言行皆当无愧于圣贤。曾子之三省勿
忘。程子之中箴宜佩。持躬不可不谨严。临财不可不廉介。处事
不可不决断。存心不可不宽厚。尽前行者地步窄，向后看者眼界
宽。花繁柳密处拨得开，方见手段。风狂雨骤时立得定，才是脚
跟。能改过则天地不怒，能安分则鬼神无权。读经传则根柢深，
看史鉴则议论伟。能文章则称述多，蓄道德则福报厚。
家庭
欲造优美之家庭，须立良好之规则。内外六闾整洁，尊卑次
序谨严。父母伯叔孝敬欢愉。妯娌弟兄和睦友爱。祖宗虽远，祭
祀宜诚。子孙虽愚，诗书须读。娶媳求淑女，勿计妆奁。嫁女择
佳婿，勿慕富贵。家富提携宗族，置义塾与公田，岁饥赈济亲朋
，筹仁浆与义粟。勤俭为本，自必丰亨（古同烹），忠厚传家，
乃能长久。
社会
信交朋友，惠普乡邻。恤寡矜孤，敬老怀幼。救灾周急，排难解
纷。修桥路以利从行，造河船以济众渡。兴启蒙之义塾，设积谷
之社仓。私见尽要铲除，公益概行提倡。不见利而起谋，不见才
而生嫉。小人固当远，断不可显为仇敌。君子固当亲，亦不可曲
为附和。
国家
执法如山，守身如玉，爱民如子，去蠹如仇。严以驭役，宽
以恤民。官肯著意一分，民受十分之惠。上能吃苦一点，民沾万
点之恩。利在一身勿谋也，利在天下者必谋之；利在一时固谋也
，利在万世者更谋之。大智兴邦，不过集众思；大愚误国，只为
好自用。聪明睿智，守之以愚；功被天下；守之以让；勇力振世
，守之以怯；富有四海，守之以谦。庙堂之上，以养正气为先。
海宇之内，以养元气为本。务本节用则国富；进贤使能则国强；
兴学育才则国盛；交邻有道则国安。原载《剡西长乐钱氏宗谱》

PS:想要了解吴越钱氏对两浙的影响，浙江大学李最欣先生的《钱氏吴越国文献和文学考论》有很大的参考价值，当然再去翻一翻钱氏家乘，那是最好。

南京一直是没有去过，虽然那里有朋友一直会念叨一下，有空过去玩一下，但是一直是没有机会，终于乘到有时间，会了一会朋友，久违的朋友见面，依然如故。朋友选择的生活，非常的随意而且又富有丰富的人文素养，他选择了在中国几个古都城生活并体会这里的生活，开始是用相机去体会,拍下了许多非常特别的照片，曾经在blogbus上面开有一个博客，名为十里，上面放着拍的江南的景照，最近似乎因为blogbus的封锁，无法访问了，可惜了他的照片。

朋友是一个非常喜爱小吃的人，之前在洛阳，遍尝老城小吃，很多不知名的特色小吃，也被他挖出来，后来去开封，西安，北京，杭州，南京，都将最为有特色的小吃找出来。我依然记忆非常清楚，也许永远也不会忘记，那第一口进我嘴巴的老北京著名的“豆汁”，那个馊酸味至今仍无法难忘。以至于这一次南京之行，他带我去了南京的大牌档，首先我问的便是，今天吃的，可不是类似于“豆汁”的东东吧。
这是一家位于南京德基广场的南京大牌档，有苏州评弹，虽然在唱什么我一句也听不懂；有古色的服务装修及服务，自然的，还有很纯正的南京小吃。与朋友相会，不在于吃什么，但是与好友相聚在异地，并能有佳肴美食相伴，其乐无穷尽。
回想当年，我们一起，弄新悦英语协会，我们翻译（英文剧）宝贝的《七月与安生》，我们招聘适合演七月，安生，还有家明的同学,他作为导演，每天晚上去排练这三人的戏，哈哈，想想，当年，其乐也无穷啊。

今天在例行使用ShortStat来查看一下，来自各处的访问时，发现有一个名为“为什么要　使用工业机器人”的关键词信息来源，于是点击打开查看，自动链接到了Google搜索的页面，第一行显示的就是我的那篇在2006年编译的关于“为什么要考虑使用工业机器人”的文章，但是，打开的时候，发现文章只有一个标题，而没有正文的内容。想来原因，是之前blog迁移时发生的问题吧，从blogbus导入的信息，存在着一些不对称，帮而丢失了数据，不过还好，最早的在bokee.com上安的站，还是存在的，上去找到这一篇，幸好还好文章，于是再次将其拷贝过来，使用这个关键词搜索的朋友就可以看到这一篇文章了。

访问：为什么要考虑使用工业机器人

工作中经常有一些不如意的事情会发生，开始工作的态度会慢慢的因为工作后的一些现实的问题所改变。很多人经常会有的一个过程就是，开始是意气风发，但是慢慢的被现实冲击，因为自己做了多而无人重视，或者只有口头的表示而无实际的奖励，或许………太多的事情，让你觉得做了很多，让自己的身体受伤，影响的家人的感情，却只得到了很少的回报，那种为谁辛苦为谁忙的心态，慢慢的涌上心头，继而影响你的心情郁闷。最终，决定不怎么努力了，让自己的所做去匹配自己的所得。慢慢的，你反省的时候发现，自己已经没有以前的激情与才华了。“老了，成熟了。”有人会这么自嘲。还有人会去抱怨这个环境，只是适合这么一种工作生活方式，要在这个环境里面生活，只能去适应这样的环境。但是，不管原因怎么样，对你来说，已经是肯定的了，你已经停止生长了。想想看，这样的案例，在我们生活的周围比比皆是，多少朋友就是这么一路走过来的，然后成为了单位的老油条，熟悉着单位的文化，每天重复着，并混着，年复一年，公司在不断的成长，而你却停滞不前了。

这种结果，怪不得任何人。而之所以有那么多人会犯这样的错误，是因为多数人忘记了，生命是一个历程，是一个整体，往往在自己觉得已经成长过，应该去结果子的时候，却没有得到真正的所得，而这是就会陷入过于在意一时的得失，成长这个最为重要的历程却给忽略了。

我们都知道，苹果树有两种。一种是长在果园里面的，一般是比较矮杆，它们在根本没有长到很大的时候就开始结果了，而果园也希望它们这样做。但是，对于它们自身来说，已经是没有机会成为参天大树了，只能永远保持这个状态，直得被果园给抛弃。还有一种，是长在大自然中的，他们自由的按照天性去生长，虽然结果的时间比较长，但是它们的果子远远要好于那些矮小的果园树，而且它们可以长的更高呼吸到更为高的空气。对于果树来说，它的出身，已经决定了它以后的方向。长在果园里的，就只能不停的为园主结果，不管多少，每年也只能获得一样的肥料，不会因为今年果结了比较多，而得到更多，相反很有可能的是，在小年的时候，有可能就会被结束这一生。

工作的环境也是一样，好在我们不是苹果树。我们有改变环境，也有选择环境的能力。一个环境不适应发展了，我们可以随时放弃继续这样做，继续走自己的成长之路。不管什么时候，在什么地方，不要为了环境的错误而让自己因为激愤和牢骚而自断经脉，因为要明白的是，成长永远是自己的，你的成长永远是第一位的。

提前来到上海，来到上海新国际展览中心，观注这个蒸蒸日上的机械自动化领域。机器人所在区域，都在新国际展览中心的Ｅ１馆，有ABB,FANUC,STAUBLI的机器人展商展览。

史陶比尔工业机器人，在前几年带来了超有人气的工业机器人画家“挥毫拨墨”后，再次带来震撼人心的工业机器人跳舞家，如果去现场，值得去一看，工业机器人做出的类似于ＭＪ的动作，非常有意思，另外，如果有可能cross wall能力的朋友，可以去这个地址看一下:Staubli Robot dancer

史陶比尔跳舞工业机器人

除了展示这个机器人球形大范围工作环境及速度优势的跳舞机器人外，史陶比尔还带来了一台激光切割应用机器人

史陶比尔激光工业机器人

Fanuc运来了一大批”水母”机器人，在做一些简单的小件物品的装备应用，比如下面这个，运行起来还是很有意思的。

Fanuc水母机器人

ABB照例是带来的其一直在做的机器人焊接自动化机器人

abb

shishen朋友在我的那篇博客半年统计上回复说在使用Google Reader订阅我的博客后，格式都错位了，虽然自己也订了自己的博客（自恋一下），不过一直是没有去看过了，查了一查果然如此。看了相关了一些信息后，发现是自己的RSS输出设置了摘要，如果改成全文输出的话，应该就会好了，不过由于wordpress有缓存的关系，旧的文章，不会立即变成新的格式，新的文章，应该会有相应的变化。

测试一下，弄几个分段与分行。

测试第三段，放上我最喜欢的一首词:

北宋·苏轼《念奴娇·赤壁怀古》

大江东去，浪淘尽，千古风流人物。

故垒西边，人道是，三国周郎赤壁。

乱石穿空，惊涛拍岸，卷起千堆雪。

江山如画，一时多少豪杰。

遥想公瑾当年，小乔初嫁了，雄姿英发，羽扇纶巾。

谈笑间，樯橹灰飞烟灭。

故国神游，多情应笑我，早生华发。

人生如梦，一樽还酹江月。