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思维控制下的模块化假肢

发表于 由 ｜作者：于仁颇黎
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OK.万恶的美帝国主义的研究人员们，又开发出来了新的为人类服务的器件，这一个可以用思维来控制的假肢系统。这种系统，完全模拟了人类手臂的应用状况，拥有22个自由度，可以实现人类手臂所有的运动，包括手指的一些特殊运动需要，而实现这个技术突破的Johns Hopkings大学的Apllied Physics laborarory(APL) 更是得到了美国著名的DARPA授与的$34.5 million的合约。

当然，所有技术的突破都有一个基本技术框架的，这个Modular Prosthetic Limb()模块化假肢的基本技术，是基于DARPA的Revolutionizing Prosthetics 2009计划。这是一个宏伟的计划，如果计划成行，造出的人造手臂将有人类手臂相似的功能，相比原来的那种使用勾子与线缆的假肢，这种突破所带来的意义非常之大。当然，Johns Hopkings大学的APL本身，也是MPL结构的发明人与创造者。

关于Modular prosthetic-limb system原型.

Stuart D. Harshbarger (American, b. 1964), Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory and Orthocare Innovations, Thomas Van Doren (American, b. 1966), HDT Engineering Services, Richard Weir (American, b. 1960), Rehabilitation Institute of Chicago, and John D. Bigelow (American, b. 1957), Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory; additional designers: Robert Armiger, James Beaty, Michael Bridges, James Burck, Michelle Chen, Steven Clark, Chad Dize, Harry Eaton, Eric Faulring, Michael Goldfarb, Ezra Johnson, Matthew Kozlowski, Niranjan Kumar, Lonnie Love, Courtney Leigh Moran, Tom Moyer, Aseem Raval, Julio Santos-Munne, Grace Tran, Matthew Van Doren, R. Jacob Vogelstein, Douglas Wenstrand, Michael Zeher. Manufactured by Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory, HDT Engineering Services, and Orthocare Innovations. United States, 2009–present. Aluminum alloys, plastic, carbon-fiber composites, machined metals, electronic components. Courtesy of designers

目前这一款获得合约的，则是最新技术的结晶产品。整个手臂重量与一个成人基本的手臂重量相当，目前已经进入Phase 3临床试验，继将在人类身上进行测试，APT的Michael McLoughlin如是说。使用这支手臂的最为关键的技术，还是信号的发送与接受。如果要实现思维的控制，必定要有一种类似控制的神经界面。目前的试验中，是在猴子的大脑中植入晶，来获得大脑皮层的信息然后发给手臂进行控制。

人造手臂的控制并不是非常容易。里面的控制非常复杂，22个自由度的连动也不容易，而且还有一些使用时需要注意的安全性。但是，对些技术，于仁颇黎还是非常看好的。

官方新闻：http://www.jhuapl.edu/newscenter/pressreleases/2010/100714.asp

中文翻译：http://only-perception.blogspot.com/2010/08/blog-post_4875.html

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G1验明正身

发表于 由 ｜作者：于仁颇黎
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买不起Palm Pre了，用不起WebOS,实际上我是不喜欢这款手机了。在周折了一之后，还是决定入手了GOOGLE ，两块原电，一块金士顿８Ｇ的卡,第一天用着非常不错，打电话短信网络什么的均没有任何问题，但是我手空，刷了RADIO,刷了SPL后，升级到阿兴的2.2,昨天晚上又刷新到2.5版了，手机就不能电话了，打电话过去听不到对方声音，但是用扬声器就可以听到对方，怀疑听筒问题，先来看看软件有没有可能解决问题再说，先来看看正身，搜集信息准备处理。

http://service.htceurope.com/htcdistributor/Default.aspx

SN :
IMEI :
Part Number :99HEW042-00
Part Description :SKU,TMEU,English-UK,GBR,QWERTY,G1,PureBlack,HSUPAenable,w/ SIM Lock,DREAM-O3
Customer Name :T Mobile (UK) Ltd.
Customer Model :
HTC Model :D REAM-O3
Error Message :

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随音乐而舞的工业机器人

发表于 由 ｜作者：于仁颇黎
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一个拥有２０多年工业机器人从业经验的工程师，2年kuka机器人使用经验，14年史陶比尔机器人()使用经验，四年机器人自由工程经验的一个工程师，法国人。将自己这20多年的机器人应用经验及多年的积蓄，放在了将工业机器人集中在艺术上的实现上面，最近的一个应用就是如下图所示的一个由四台stauli工业机器人TX90组成的四台机器人组合，舞出一曲光剑合壁。

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千年古村——竹溪老家之行

发表于 由 ｜作者：于仁颇黎
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一直准备着要去一趟老家，嵊州的竹溪老家，去看一看还健在的小爷爷，小奶奶（我爷爷的弟弟），但是直到昨天才得以成行。爷爷有三兄弟，排行老二，与老大是双胞胎，现在还在世的是老三，也就是我的小爷，现今９０高寿，小奶奶９６高寿，他们是竹溪村年龄最长的一对了。
去到那边，坐在小奶奶边上，她一把抓住我的手，仔细的感觉我的手掌，然后问我，现在做什么工作，苦不苦？累不累？我说，现在的工作很不错，不会很劳累了。她说，当年生活很困苦，收入来源很少，生活就是依靠两只手积累起来，所以，手上的老茧，是时代的印证。民国时代时爷爷同小爷爷被国民党部件抓了壮丁，强征入伍。爷爷后来，加入了人民解放军，在强渡长江的时候，受了伤，退伍下来了，住在了杭州。而小爷爷则回到了老家，在那边建立了家庭。
对于爷爷强渡长江一事，我一直是没有太多的印象，一则爷爷不会文字，没有写日記的习惯；二则，当年我还小，爷爷也没有同我说起过这件事情，只是最近听到老爸说了一些爷爷的一些军功章的事情，我在估摸着这件事情，一定有许多的故事，我想知道，想知道这段历史。之前打了很多电话，终于打通了富阳市民政部的电话，对话告诉我，可以去查询，想来也是可以查到的，因为据我的记忆里面，爷爷一直是拿政府的津贴的，自然有档案在里面。忙完了一段，就去查询一下，回味他的历史。
竹溪古村
钱氏古宅
大夫地牌
古房门窗

历史：竹溪钱氏
竹溪钱氏来自剡源，钱奎的幼子宇之的四子和五子钱蕙、钱芝是九世祖，他们在虎战乱中奔波，孝宗淳熙四年（１１７７年）兄弟俩从剡源到栖岩途中，见竹溪 “四面峦嶂如城郭，清溪屈曲抱村前”，竹林如海，苍翠欲滴，兄弟俩便商定在此落户定居。由于钱芝传至１２世乏嗣，故人们把钱蕙称为竹溪始祖。
三十世祖钱万象在当时是富甲一乡的财主，在杭嘉湖有近万亩良田，在当地拥有大片竹林，为人开明，乐于助人，为灾地兴修水利，帮穷人重建家园，因此被诰封为奉政大夫，朝议大夫，加四品衔，钦旌五世同堂褒宠七叶衍样。他按封赏建造了６６间旗杆台门，该建筑现尚完好无损。正门护墙上还完整地镶嵌着一块满文石匾，上写“蕴玉含辉”四字，据说是清嘉庆皇帝的妹夫、和坤的儿子丰绅殷德在遭身之祸时，曾只身逃离京城，隐名埋姓来到竹溪，在万象家隐居一段时间，回京之后特意从京城送来了这块石匾。

参考：

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python版的modbus控制

发表于 由 ｜作者：于仁颇黎
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折腾了很久，对于我这个仅仅是看过一遍a byte of python的最最新手来说，好不容易的，终于能够搞到server版与client版在本机上测试通讯成功了，记录一下。
先来看看server端的:

c = modlib.ModbusServerContext(
discrete_inputs_address=1,
discrete_inputs_count=0)
s = modlib.ModbusTCPServer(context=c)
try:
s.serve_forever()
except KeyboardInterrupt:
print "Ctrl+C pressed - exiting..."
s.server_close()

运行后的結果：
INFO:modbus.library:Started new thread to serve client at (’127.0.0.1′, 33282)
INFO:modbus.library:Remote party has closed connection.
INFO:modbus.library:Exiting thread that served client at (’127.0.0.1′, 33282)

这是client端的：

cn = TCPMasterConnection("127.0.0.1")
# Read Discrete Inputs
req = ReadDiscreteInputsRequest(address=1, count=0)
tr = cn.createTransaction(req)
res = tr.execute()

运行后的結果：
DEBUG:modbus.library:Running transaction 0
INFO:modbus.library:Connecting to: (127.0.0.1, 502)
DEBUG:modbus.library:Exception response received 3.

这是一个里程碑，但是要真正写一个可以用的，还需要很长一段时间。

PS:shellex提供的wp-syntax非常好用，代码高亮很好看的。

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九个方法提升我的Ubuntu

发表于 由 ｜作者：于仁颇黎
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近来一段時間，我的ubuntu 8.10运行越来越慢了，比較不相信我的电脑会跑这么慢，应该是一些設置的問題，上网搜索了很多，最后经我试验，以下九大方法，对我是有效的。
1、禁用 IPv6
目前 IPv6 还没有到来， 这个超前的功能暂时可以屏蔽掉，以加快速度。
编辑 sudo gedit /etc/modprobe.d/aliases，把：
alias net-pf-10 ipv6
修改为
alias net-pf-10 off #ipv6
2、并行运行开机启动脚本
/etc/init.d/ 下面的都是启动脚本，默认这些脚本是按顺序启动的，实际上，我的电脑使用的是 SATA 接口，可以并行启动这些脚本程序，加速启动过程。
使用 vi 编辑 sudo vi /etc/init.d/rc，把：
CONCURRENCY=none
修改为
CONCURRENCY=shell
3、将 localhost 化名为主机名
这个方法可以改善使用 Ubuntu 一段后，在 GNOME 中启动应用程序变慢的问题。
编辑 sudo gedit /etc/hosts，把：
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 brucebot-laptop
在第一行末尾加上主机名，也就是第二行的那个名字。
127.0.0.1 localhost brucebot-laptop
127.0.1.1 brucebot-laptop
4、禁用 Pango
Pango 是一个着重于国际化的，用于输出和文本渲染的库，但是这个库可能导致 Firefox 等一些程序占用过高的 CPU，所以我们可以禁用它。这样可以很好的降低CPU的使用率。
编辑 sudo gedit /etc/environment，添加：
MOZ_DISABLE_PANGO=”1″
5、禁用 gettys,并将２－６全部禁用，只有一个tty1及tty7
打开 sudo gedit /etc/event.d/tty２－６，把所有以 start 开头的行，用 # 注释掉。
6、安装 preload
可以把一些常用到的 lib 库和应用程序预加载到内存，以提高程序的启动速度。
sudo -get install preload
7、设置 swappiness
减少系统对于 swap 频繁的写入，将加快应用程序之间的切换，有助于提升系统性能。
系统默认为 60，你可以修改为 10：
sudo sysctl vm.swappiness=10
如果要让它开机自动设定，编辑 sudo gedit /etc/sysctl.conf 文件，加入：
vm.swappiness=10
8. 使用bum来設置相关的服务，并关闭不需要的服务，不推荐用sysv-rc-conf的原因是bum对服务、进程有比较详细的解释说明
9. 用deborphan删除不用的库文件：
sudo apt-get install deborphan
sudo deborphan | xargs sudo apt-get -y remove –purge
　执行后的效果：

brucebot@brucebot-laptop:~$ sudo deborphan |xargs sudo apt-get -y remove –purge
Reading package lists… Done
Building dependency tree
Reading state information… Done
The following packages were automatically installed and are no longer required:
libcurses-perl libcurses-ui-perl
Use ‘apt-get autoremove’ to remove them.
The following packages will be REMOVED:
gstreamer0.10-schroedinger* gvfs-bin* gvfs-fuse* libcanberra-gnome*
libdiscover2* libexchange-storage1.2-3* libgail-gnome-module* libglitz-glx1*
libglut3* libgnome-pilot2* libgnome-speech7* libgtkhtml-editor0* libhyphen0*
liblpint-bonobo0* libneon27* libopal-2.2* libotr2* libpisync1* libqt3-mt*
libtracker-gtk0* libwpg-0.1-1* libwps-0.1-1*
0 upgraded, 0 newly installed, 22 to remove and 0 not upgraded.
After this operation, 23.4MB disk space will be freed.

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我需要一份什么的工作

发表于 由 ｜作者：于仁颇黎
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时间很快，转眼正式在机器人行业工作已过了三个多年头了，回首这一路走来，最近的感触颇深的。三年的时间不算长，但是对我来说也不算短，算起来，是朋友们中间唯一一个没有跳过槽的，也是唯一一个算是工作在自己兴趣范围内的。

三年前，从同事送我去第一个客户那里开始，我开始了我的Technical support生涯，所支持的客户多种多样，有世界五百强的，有小型私人企业还有政府部门。碰到的人也各色各样，特点芬繁。有合作愉快的客户，也有因为各种原因合作不很愉快的客户。有让我欣赏的客户，比如那种做事很认真，而且利落的客户；也有让我鄙视的客户，比如那些尽会推卸责任的客户。各种心情体味，也是非常的有意思的。
这当中，除了做service这种，发现问题解决问题，不停的诊断之后给出问题的答案外；training也是一个很有意思的活，会给来自不同行业的客户，做不同类型的培训；当然，application开发，算是比较有意思的一种了。同客户的协作看着系统的不断完善，发现一个问题后，一起去解决问题的过程，算是一种不小的享受。

也正是因为这种兴趣与工作的融合，这三年来的，我的工作与生活十分的不能分开。而且由于工作的关系，有时会有一些周末的加班及周末的一些电话支持，或者晚上的一些电话，让自己的个人生活可以说是影响很小，现在有些时候都很怕周末的时候电话想起来的声音，有种神经质似的敏感。

前段时间与一个朋友聊天，谈到了工作。似乎觉得目前自己会是处于一个瓶颈期了，想做一些自己想做的事，或者是想好好去做的事，只是因为一些限制或者一些原因，而无法实现，很多的想法在提过一些后就不想再去提了。看到过一个曾经激情四溢的朋友变成了一个看似颓废的无志青年，那种恐惧会让我不安。所以，最近经常会让自己晚睡，不断的在看我喜欢的新鲜事物，我关注新的技术，新的手机，新的机器人技术，新的智能技术，尝试不同的东西，都是试着让自己不要失去一直有的进取心。但是无论怎么样，一份工作，占据了生活的大半，他对自己的影响肯定会非常的大，一份什么样的工作，会让自己健康的发展。今天在去考试的路上，想了一些，大概有这么一些，晚上回来的时候，又仔细想了想，大概就有这么七条吧，估且就称其为我的工作1.0版:

我的工作1.0 :
1. 与我兴趣相同类似的工作 ,比如目前来说是一份与机器人相关的工作 .
2. 能不断提升自己的工作 ,不断的有机会学习接触新鲜事物 ,新技术 ,并且有机会亲自去尝试,并且有丰富的培训机会 ,是在工作时内接受培训
3. 有一定的掌控权 .在一定的范围内 ,有自己的决定权 .
4. 劳逸结合的工作 ,长时间的连续工作后 ,有一段时间的休息 ,而且这种休息是没有事务打扰的 .
5.人性化的工作环境,有序的工作方式  .
6.完善的保障机制
7.合理的薪酬标准,所付出的劳动,应该有相应合理的薪资水平

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