于仁颇黎@机器人

买不起Palm Pre了，用不起WebOS,实际上我是不喜欢这款手机了。在周折了一之后，还是决定入手了GOOGLE G1，两块原电，一块金士顿８Ｇ的卡,第一天用着非常不错，打电话短信网络什么的均没有任何问题，但是我手空，刷了RADIO,刷了SPL后，升级到阿兴的2.2,昨天晚上又刷新到2.5版了，手机就不能电话了，打电话过去听不到对方声音，但是用扬声器就可以听到对方，怀疑听筒问题，先来看看软件有没有可能解决问题再说，先来看看正身，搜集信息准备处理。

http://service.htceurope.com/htcdistributor/Default.aspx

SN :
IMEI :
Part Number :99HEW042-00
Part Description :SKU,TMEU,English-UK,GBR,QWERTY,G1,PureBlack,HSUPAenable,w/ SIM Lock,DREAM-O3
Customer Name :T Mobile (UK) Ltd.
Customer Model :
HTC Model :DREAM-O3
Error Message :

一个拥有２０多年工业机器人从业经验的工程师，2年kuka机器人使用经验，14年史陶比尔机器人(Staubli)使用经验，四年机器人自由工程经验的一个工程师，法国人。将自己这20多年的机器人应用经验及多年的积蓄，放在了将工业机器人集中在艺术上的实现上面，最近的一个应用就是如下图所示的一个由四台stauli工业机器人TX90组成的四台机器人组合，舞出一曲光剑合壁。

之前看到fallen的饭否小护士，就突然闪现一个想法，弄个机器人来twitter来刷着玩，但是一直在忙，加上自己的python水平实在是还怎么样，赶上昨天今天有时间，又碰上公司上外网的proxy问题，到现在总想是有效果了。

这个具体是这样的，用一台Staubli的工业机器人，在执行程序的同时，向外不停的发送twitter，就有了这么一个结果.看到下面的图了么，这就是这几天用机器人在不停的向twitter发送信息，开始时是使用自己的@brucebot来测试，但是看起来实在是不爽,会影响正常的使用，因此就注册了下面这个@twirobot帐号来测试，就有了如下的效果，狂风暴雨式的刷，被代理服务器禁止发送了，所以时间止于10:38:08。

一直准备着要去一趟老家，嵊州的竹溪老家，去看一看还健在的小爷爷，小奶奶（我爷爷的弟弟），但是直到昨天才得以成行。爷爷有三兄弟，排行老二，与老大是双胞胎，现在还在世的是老三，也就是我的小爷，现今９０高寿，小奶奶９６高寿，他们是竹溪村年龄最长的一对了。
去到那边，坐在小奶奶边上，她一把抓住我的手，仔细的感觉我的手掌，然后问我，现在做什么工作，苦不苦？累不累？我说，现在的工作很不错，不会很劳累了。她说，当年生活很困苦，收入来源很少，生活就是依靠两只手积累起来，所以，手上的老茧，是时代的印证。民国时代时爷爷同小爷爷被国民党部件抓了壮丁，强征入伍。爷爷后来，加入了人民解放军，在强渡长江的时候，受了伤，退伍下来了，住在了杭州。而小爷爷则回到了老家，在那边建立了家庭。
对于爷爷强渡长江一事，我一直是没有太多的印象，一则爷爷不会文字，没有写日記的习惯；二则，当年我还小，爷爷也没有同我说起过这件事情，只是最近听到老爸说了一些爷爷的一些军功章的事情，我在估摸着这件事情，一定有许多的故事，我想知道，想知道这段历史。之前打了很多电话，终于打通了富阳市民政部的电话，对话告诉我，可以去查询，想来也是可以查到的，因为据我的记忆里面，爷爷一直是拿政府的津贴的，自然有档案在里面。忙完了一段，就去查询一下，回味他的历史。
竹溪古村
钱氏古宅
大夫地牌
古房门窗

历史：竹溪钱氏
竹溪钱氏来自剡源，钱奎的幼子宇之的四子和五子钱蕙、钱芝是九世祖，他们在虎战乱中奔波，孝宗淳熙四年（１１７７年）兄弟俩从剡源到栖岩途中，见竹溪 “四面峦嶂如城郭，清溪屈曲抱村前”，竹林如海，苍翠欲滴，兄弟俩便商定在此落户定居。由于钱芝传至１２世乏嗣，故人们把钱蕙称为竹溪始祖。
三十世祖钱万象在当时是富甲一乡的财主，在杭嘉湖有近万亩良田，在当地拥有大片竹林，为人开明，乐于助人，为灾地兴修水利，帮穷人重建家园，因此被诰封为奉政大夫，朝议大夫，加四品衔，钦旌五世同堂褒宠七叶衍样。他按封赏建造了６６间旗杆台门，该建筑现尚完好无损。正门护墙上还完整地镶嵌着一块满文石匾，上写“蕴玉含辉”四字，据说是清嘉庆皇帝的妹夫、和坤的儿子丰绅殷德在遭身之祸时，曾只身逃离京城，隐名埋姓来到竹溪，在万象家隐居一段时间，回京之后特意从京城送来了这块石匾。

参考：

• 钱王在嵊州的后裔——世界钱网

折腾了很久，对于我这个仅仅是看过一遍a byte of python的最最新手来说，好不容易的，终于能够搞到server版与client版在本机上测试通讯成功了，记录一下。
先来看看server端的:

c = modlib.ModbusServerContext(
discrete_inputs_address=1,
discrete_inputs_count=0)
s = modlib.ModbusTCPServer(context=c)
try:
s.serve_forever()
except KeyboardInterrupt:
print "Ctrl+C pressed - exiting..."
s.server_close()

运行后的結果：
INFO:modbus.library:Started new thread to serve client at (’127.0.0.1′, 33282)
INFO:modbus.library:Remote party has closed connection.
INFO:modbus.library:Exiting thread that served client at (’127.0.0.1′, 33282)

这是client端的：

cn = TCPMasterConnection("127.0.0.1")
# Read Discrete Inputs
req = ReadDiscreteInputsRequest(address=1, count=0)
tr = cn.createTransaction(req)
res = tr.execute()

运行后的結果：
DEBUG:modbus.library:Running transaction 0
INFO:modbus.library:Connecting to: (127.0.0.1, 502)
DEBUG:modbus.library:Exception response received 3.

这是一个里程碑，但是要真正写一个可以用的，还需要很长一段时间。

PS:shellex提供的wp-syntax非常好用，代码高亮很好看的。

这是一个比较老的一个项目了，使用机器人去处理一些精密的汽车配件，当中有一些工艺，机器人在这个中间，也扮演了非常重要的作用。整套设备是由来自德国的Frimo公司做的，我所做的就是将机器人的切割轨迹及切割程序编辑出来，下面图片来自frimo公司网站。

有兴趣了解的话，就去他们网站看看,以下为官介绍：

FlexTrim scoring – machines which are ideal for trimming or scoring foils and skins

The FRIMO scoring process technology was developed for the production of invisible airbags in instrument panels. In contrast to the weakening of composite components in which substrate, foam and skin are weakened in one step FRIMO prefers material specific single steps.

The foil or skin is weakened seperately by blade before foaming. After this the weakening of the substrate and the foam takes place. It can be perfectly integrated in the necessary cutting process of the component. Depending on the requirements FRIMO punching machines or milling machines come into operation. Compared to the weakening of composite components a lower invest is needed.

For the invisible airbag weakening of leather parts FRIMO offers a patented process in which the skin is weakend by a rotating circular knife. This proces guarantees a high precision and odourless results with shortest cycle times.

The advantages at one glance:

• Efficient and reliable high precision machines with one or more robots per cell
• Relatively low investment costs 
• Compact and easy to operate machines
• Use of ultrasonic, scalpel, circular or VOCKS blade with release agent application
• Nearly all surface materials can be processed in 3-D geometries, e.g. TPO, TPU, PVC, PU and leather

近来一段時間，我的ubuntu 8.10运行越来越慢了，比較不相信我的电脑会跑这么慢，应该是一些設置的問題，上网搜索了很多，最后经我试验，以下九大方法，对我是有效的。
1、禁用 IPv6
目前 IPv6 还没有到来，Ubuntu 这个超前的功能暂时可以屏蔽掉，以加快速度。
编辑 sudo gedit /etc/modprobe.d/aliases，把：
alias net-pf-10 ipv6
修改为
alias net-pf-10 off #ipv6
2、并行运行开机启动脚本
/etc/init.d/ 下面的都是启动脚本，默认这些脚本是按顺序启动的，实际上，我的电脑使用的是 SATA 接口，可以并行启动这些脚本程序，加速启动过程。
使用 vi 编辑 sudo vi /etc/init.d/rc，把：
CONCURRENCY=none
修改为
CONCURRENCY=shell
3、将 localhost 化名为主机名
这个方法可以改善使用 Ubuntu 一段后，在 GNOME 中启动应用程序变慢的问题。
编辑 sudo gedit /etc/hosts，把：
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 brucebot-laptop
在第一行末尾加上主机名，也就是第二行的那个名字。
127.0.0.1 localhost brucebot-laptop
127.0.1.1 brucebot-laptop
4、禁用 Pango
Pango 是一个着重于国际化的，用于输出和文本渲染的库，但是这个库可能导致 Firefox 等一些程序占用过高的 CPU，所以我们可以禁用它。这样可以很好的降低CPU的使用率。
编辑 sudo gedit /etc/environment，添加：
MOZ_DISABLE_PANGO=”1″
5、禁用 gettys,并将２－６全部禁用，只有一个tty1及tty7
打开 sudo gedit /etc/event.d/tty２－６，把所有以 start 开头的行，用 # 注释掉。
6、安装 preload
可以把一些常用到的 lib 库和应用程序预加载到内存，以提高程序的启动速度。
sudo apt-get install preload
7、设置 swappiness
减少系统对于 swap 频繁的写入，将加快应用程序之间的切换，有助于提升系统性能。
系统默认为 60，你可以修改为 10：
sudo sysctl vm.swappiness=10
如果要让它开机自动设定，编辑 sudo gedit /etc/sysctl.conf 文件，加入：
vm.swappiness=10
8. 使用bum来設置相关的服务，并关闭不需要的服务，不推荐用sysv-rc-conf的原因是bum对服务、进程有比较详细的解释说明
9. 用deborphan删除不用的库文件：
sudo apt-get install deborphan
sudo deborphan | xargs sudo apt-get -y remove –purge
　执行后的效果：

brucebot@brucebot-laptop:~$ sudo deborphan |xargs sudo apt-get -y remove –purge
Reading package lists… Done
Building dependency tree
Reading state information… Done
The following packages were automatically installed and are no longer required:
libcurses-perl libcurses-ui-perl
Use ‘apt-get autoremove’ to remove them.
The following packages will be REMOVED:
gstreamer0.10-schroedinger* gvfs-bin* gvfs-fuse* libcanberra-gnome*
libdiscover2* libexchange-storage1.2-3* libgail-gnome-module* libglitz-glx1*
libglut3* libgnome-pilot2* libgnome-speech7* libgtkhtml-editor0* libhyphen0*
liblpint-bonobo0* libneon27* libopal-2.2* libotr2* libpisync1* libqt3-mt*
libtracker-gtk0* libwpg-0.1-1* libwps-0.1-1*
0 upgraded, 0 newly installed, 22 to remove and 0 not upgraded.
After this operation, 23.4MB disk space will be freed.