A New Approach to China于昨天下午发布在google的官方博客上,讲的大概意思是,由于诸多与google所崇尚的目标相违背的事件,最终使他们决定放弃中国市场,google.cn将退出中国,中国大陆的办公室也将关闭.
　　假如Google退出中国，估计首先大量的gmail用户不能用了，当然还有google的许多免费但要高效好用的服务,比如Greader，google heath,app Engine,etc.同时，还有大量的使用gmail邮箱来注册的其他服务，也相应的不能使用。还有android手机的大量应用，中国移动中国电信也是联盟的一部分，也许我们将没有真正开放的服务，保护隐私的供应商,也许…………….
　　失去Google，我将无法真正的找到需要的内容，国内的搜索服务，搜索的内容大量的是付过钱的广告内容，掺杂着大量的虚假信息，对于这种没有企业道德的企业，我的选择的屏蔽它.

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今日再次前往杭州图书馆查阅资料，终于见到了久违的民国十三年，由钱文选先生编撰的《钱氏家乘》共六册古版书籍。当签完大名，掌管古籍的一个老先生打开由气体保护的藏书室，拿出六本线装本的古籍，上书《钱氏家乘》。打开家乘，一股古书的香味扑面而来，不由心动不已。想想现在的书，放久了也没有书香味的。作为古竹溪钱氏在杭州的后代，曾经以寻根的心态去了西湖边上的钱王祠，一寻自己的来源，在其中的钱氏家谱中看到了古竹溪的渊源，甚是欣慰。
回忆家族的往事，从嵊州的古竹溪迁到杭州居住，与当年的抗日战争是分不开的。作为一名老红军的爷爷，在西南军区作战负伤后，就在杭州富阳住下来疗伤，并且就在当地安了家。而他的兄弟们，还在老家居住，也就是小时候父亲一直会在过年的时候往那边打电话的原因，而幼年的自己，只是知道在非常远的地方有亲戚，而且是非常亲的本家亲戚。去年以来，萌生了要明白家族往事的想法，由于爷爷处世时自己尚时年幼，对他的革命事迹没有多少了解。于是花了不少精力，在他去世十年后往民政局查了他的档案，了解了他这一生的戎马生涯，以及他为何会居住在杭州。而这一回来，也相当于是回归老家，因为杭州，才是我钱氏的发源地。
吴越钱氏将吴越国王这个可以行天子之礼，而没有称帝，保境安民，为两浙富庶，百姓的安居乐业作出巨大贡献的钱王,也就是现今杭州西湖钱王祠中恭奉的始祖.而我所在这一支，则是钱王七子，谥文穆王的儿子谥忠懿王后代，也就钱王的七世孙钱蕙迁到古竹溪，为我这一族钱氏的始迁祖，有家乘图为证。

再上一张忠懿王的像（其墓现安葬在洛阳，自己突觉得惭愧，曾经在那待过那么长时间，而不知祖先竟然安葬如此），是要计划一下，去寻一寻忠懿王的墓。认识我的朋友，看看我是否与其有几份相似，我的洛阳之行，是否一切皆有注定呢。

最后，各位看我blog的朋友们，如果你世居两浙，不妨抽时间查查自己的家谱，了解家族的历史，有根，而不忘记自己历史的人，用家族的家规家训来约束自己的行为。或者，也不妨参考一下吴越钱氏的家训，供参考也未尝不可。

家训是对子孙立身处世、持家治业的教诲

钱氏家训:
个人
心术不可得罪于天地，言行皆当无愧于圣贤。曾子之三省勿
忘。程子之中箴宜佩。持躬不可不谨严。临财不可不廉介。处事
不可不决断。存心不可不宽厚。尽前行者地步窄，向后看者眼界
宽。花繁柳密处拨得开，方见手段。风狂雨骤时立得定，才是脚
跟。能改过则天地不怒，能安分则鬼神无权。读经传则根柢深，
看史鉴则议论伟。能文章则称述多，蓄道德则福报厚。
家庭
欲造优美之家庭，须立良好之规则。内外六闾整洁，尊卑次
序谨严。父母伯叔孝敬欢愉。妯娌弟兄和睦友爱。祖宗虽远，祭
祀宜诚。子孙虽愚，诗书须读。娶媳求淑女，勿计妆奁。嫁女择
佳婿，勿慕富贵。家富提携宗族，置义塾与公田，岁饥赈济亲朋
，筹仁浆与义粟。勤俭为本，自必丰亨（古同烹），忠厚传家，
乃能长久。
社会
信交朋友，惠普乡邻。恤寡矜孤，敬老怀幼。救灾周急，排难解
纷。修桥路以利从行，造河船以济众渡。兴启蒙之义塾，设积谷
之社仓。私见尽要铲除，公益概行提倡。不见利而起谋，不见才
而生嫉。小人固当远，断不可显为仇敌。君子固当亲，亦不可曲
为附和。
国家
执法如山，守身如玉，爱民如子，去蠹如仇。严以驭役，宽
以恤民。官肯著意一分，民受十分之惠。上能吃苦一点，民沾万
点之恩。利在一身勿谋也，利在天下者必谋之；利在一时固谋也
，利在万世者更谋之。大智兴邦，不过集众思；大愚误国，只为
好自用。聪明睿智，守之以愚；功被天下；守之以让；勇力振世
，守之以怯；富有四海，守之以谦。庙堂之上，以养正气为先。
海宇之内，以养元气为本。务本节用则国富；进贤使能则国强；
兴学育才则国盛；交邻有道则国安。原载《剡西长乐钱氏宗谱》

PS:想要了解吴越钱氏对两浙的影响，浙江大学李最欣先生的《钱氏吴越国文献和文学考论》有很大的参考价值，当然再去翻一翻钱氏家乘，那是最好。

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南京一直是没有去过，虽然那里有朋友一直会念叨一下，有空过去玩一下，但是一直是没有机会，终于乘到有时间，会了一会朋友，久违的朋友见面，依然如故。朋友选择的生活，非常的随意而且又富有丰富的人文素养，他选择了在中国几个古都城生活并体会这里的生活，开始是用相机去体会,拍下了许多非常特别的照片，曾经在blogbus上面开有一个博客，名为十里，上面放着拍的江南的景照，最近似乎因为blogbus的封锁，无法访问了，可惜了他的照片。

朋友是一个非常喜爱小吃的人，之前在洛阳，遍尝老城小吃，很多不知名的特色小吃，也被他挖出来，后来去开封，西安，北京，杭州，南京，都将最为有特色的小吃找出来。我依然记忆非常清楚，也许永远也不会忘记，那第一口进我嘴巴的老北京著名的“豆汁”，那个馊酸味至今仍无法难忘。以至于这一次南京之行，他带我去了南京的大牌档，首先我问的便是，今天吃的，可不是类似于“豆汁”的东东吧。
这是一家位于南京德基广场的南京大牌档，有苏州评弹，虽然在唱什么我一句也听不懂；有古色的服务装修及服务，自然的，还有很纯正的南京小吃。与朋友相会，不在于吃什么，但是与好友相聚在异地，并能有佳肴美食相伴，其乐无穷尽。
回想当年，我们一起，弄新悦英语协会，我们翻译（英文剧）宝贝的《七月与安生》，我们招聘适合演七月，安生，还有家明的同学,他作为导演，每天晚上去排练这三人的戏，哈哈，想想，当年，其乐也无穷啊。

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今天在例行使用ShortStat来查看一下，来自各处的访问时，发现有一个名为“为什么要　使用工业机器人”的关键词信息来源，于是点击打开查看，自动链接到了Google搜索的页面，第一行显示的就是我的那篇在2006年编译的关于“为什么要考虑使用工业机器人”的文章，但是，打开的时候，发现文章只有一个标题，而没有正文的内容。想来原因，是之前blog迁移时发生的问题吧，从blogbus导入的信息，存在着一些不对称，帮而丢失了数据，不过还好，最早的在bokee.com上安的站，还是存在的，上去找到这一篇，幸好还好文章，于是再次将其拷贝过来，使用这个关键词搜索的朋友就可以看到这一篇文章了。

访问：为什么要考虑使用工业机器人

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国产机器人的发展一直是继续，也是一直在关注这个情况的发展，也写了很多的文章来探讨工业机器人在国内的发展：

• 工业机器人国产化之路
• 原创工业机器人?
• 机器人制造?

每一篇的文章，今天回头去看，似乎都让我觉得有些悲观，感觉“路漫漫长”，上下求索似乎无门。但是不管路有多么难走，还是有很多的企业去走这一条路，这些企业有私立的，也有国有的。但是，不管那一家的开发,都离不开仿照的痕迹，有一些甚至非常的明显，完全是一模一样的。只不过，内在软件的应用，就非常的简单了，有一些甚至是用了非实时的控制系统来控制这种实时的运动，响应速度可想而知，不能应用在真正的大批量的工业领域也情有可原了。

新松机器人

可以算是中国机器人真正的开创人了。得益于其背后的沈阳自动化研究所“沈阳人称之为机器人”，其利用了巨额的国家机器人开发资金的支持，也是最先研究并制造出可以使用的焊接用工业机器人。虽然，最后的结果是少有客户来使用他们的产品，并且最后自己也放弃了机器人本体的开发，市场的道路让他们选择了集成商的模式，使用各家的机器人，开发机器人的非标工作单元。但是，很多新松出来的人，已经是分布在不同的企业里面，继续着这种开发。

奇哈机器人

最近看到奇哈的这款机器人的诞生，似乎看到了企业与科研合作的力量，觉得当企业进入的时候，特别是这种应用型企业开始参与设备的研究的时候，门就慢慢打开了。奇瑞(cherry)作为国内自主品牌汽车的领军人物之一，在自主汽车行业占了不小的比重，其品牌的认知与认可度，企业本身的技术及资金实力也非常的雄厚，同时由于其对于安徽的重要程度，可以获得非常大的政府支持。哈工大作为国内工科领域的实力大学，一直与DLR有着非常密切的合作关系，其与DLR合作开发的灵巧手，积累的相当不错的串联机构及控制系统的经验，而且他们很早就与安川合作开发出了一套用于教学的六轴工业机器人。虽然，这些机器人完全是使用了安川的电机和控制系统，所做的工作只是用一台电脑来驱动这些马达的动作，但是，不容置辩的是，对于机构运动的测试，他们有经验了。

所以，当HIT和CHERRY合作推出这一款主要用于焊接的机器人奇哈，也是当然的没有问题，姑且不去与国外现有的机器人比较，这种着眼于企业应用的设备已经完全将原来所认为的机器人神化给完全的去除了。

广泰工业机器人

当广泰数控展示出工业机器人时，也吸引了众多参展者驻足观看。工业机器人为自由度垂直多关节串联结构，每个关节的运动是分别由一台伺服电机驱动一台低侧隙精密减速机实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其动作范围大，运动速度高，功能强大。-RB6B工业机器人可以广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学、机床加工上下料等领域。作为一家开发做数控起家的公司，对于运动控制有着自己非常专业的经验，将这种经常应用到工业机器人，完全是可行的。因此，相对其他一些开发来着，广泰拥有更多的实际应用的经验。

昆山一号

得益于与REIS机器人公司的使用关系，华恒可以接触到REIS系统焊接机器人许多的信息，而且REIS机器人(昆山)有限公司是华恒焊接和世界著名的机器人公司德国REIS公司所成立的合资公司，作为德国REIS公司亚洲服务中心和外围设备生产基地，向中国市场提供高品质的机器人系统解决方案。也就是说其实一直以来，华恒的焊接系统所配套的基本都是REIS的工业机器人，而作为REIS的合作伙伴,生产（如果真的在昆山生产）类似于REIS的工业机器人，也许就是合资公司的特权吧。

富士康深圳一号

作为全球最大的代工厂，富士康也许是使用机器人最多的企业了。其在中国大陆的几个工厂里面，应用着近千台的工业机器人，大量应用在喷涂，注塑，装配等等行业，通过这种应用的对比，也应该积累了不少经验。而且作为一家不错厉害的制造型企业，其设计制造能力全球有目共睹，而且其电子产品的加工设计经验，可以很方便的整合。
总的来说，虽然目前全球的工业机器人厂家也是很多，但是真正是技术实力强的机器人公司，都有着年以上的经验，并且大量的在工厂的应用，积累了很丰富的经验，很多细小的改变都会是因为实际应用中发现的问题而改良的，因此。国产工业机器人，路还很长。

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shishen朋友在我的那篇博客半年统计上回复说在使用Google Reader订阅我的博客后，格式都错位了，虽然自己也订了自己的博客（自恋一下），不过一直是没有去看过了，查了一查果然如此。看了相关了一些信息后，发现是自己的RSS输出设置了摘要，如果改成全文输出的话，应该就会好了，不过由于wordpress有缓存的关系，旧的文章，不会立即变成新的格式，新的文章，应该会有相应的变化。

测试一下，弄几个分段与分行。

测试第三段，放上我最喜欢的一首词:

北宋·苏轼《念奴娇·赤壁怀古》

大江东去，浪淘尽，千古风流人物。

故垒西边，人道是，三国周郎赤壁。

乱石穿空，惊涛拍岸，卷起千堆雪。

江山如画，一时多少豪杰。

遥想公瑾当年，小乔初嫁了，雄姿英发，羽扇纶巾。

谈笑间，樯橹灰飞烟灭。

故国神游，多情应笑我，早生华发。

人生如梦，一樽还酹江月。

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在2009年3月20日，正式建立了这个BLOG，到现在也有近大半年的时间了，一直没有细细的去分析博客的一些流量及读者阅读的分析，主要还是对wp的一些统计插件不是很熟悉，后来慢慢的安装了一些插件，比如ShortStat和Most Popular Posts。ShortStat是在6月份安装的，到现在也有近三个月了，看看下面的这个统计数据，还是不错的。

shortstat

想想看于仁颇黎＠机器人第一次设立时是在当时的博客中国，而当时的名字是叫“中国机器人联盟”，现在想想好想，当时一个学生，居然用这么大的名字，后来慢慢的改名字，变成一个私人的机器人博客，到现在有5年左右的历史了，这个月的21号，就是博客建立五周年。回头看看第一篇日志，“高稳定性抗干扰红外线反射传感器是当时需要使用时在网上搜索增加了，遵守相应的版权原则在文章的开头加了由chinarobot增加（当时注册的域名比较大，：））。

建立独立博客半年来，发布博文70余篇，有关机器人的文章共20篇，占了约１４％，比重不是很大，不过相对于目前分类目录来说，机器人这一类是文章最多的，共有文章365篇.使用标签tag的机器人一直处于最多的状态。

从访问来源来看，居首的还是搜索引擎，以google的为多，一般搜索技术信息的时候，看来还是用google多一些。LT和TX这两个朋友的来源也占了一大部分，在此分别谢谢他们

很奇怪的是这近半年的多的统计来看，最受欢迎的文章，居然不是来源于机器人的，而是不久前的那篇我使用的GTD工具，看起来玩机器人的朋友，上网的不多，倒是这些时间安排的文章，比较适合大众的阅读需求，当然不会因为这个而改变这个博客的定向，将还是以机器人为主，其他为辅。

不过，从超过一年的统计来算的，还是机器人的阅读量最大，这篇毕业设计：工业机器人的结构设计是阅读最多的文章，也有很多大学毕业生通过这篇文章联系我，多数最好我能给他我的这个毕业设计，但是我觉得不劳而获是可耻的，多半我都不给，呵呵。

博客还是会继续写下去，记录我的生活我的工作我的想法，我的关于机器人观点及机器人相关的资讯。

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