于仁颇黎@机器人

今天在例行使用ShortStat来查看一下，来自各处的访问时，发现有一个名为“为什么要　使用工业机器人”的关键词信息来源，于是点击打开查看，自动链接到了Google搜索的页面，第一行显示的就是我的那篇在2006年编译的关于“为什么要考虑使用工业机器人”的文章，但是，打开的时候，发现文章只有一个标题，而没有正文的内容。想来原因，是之前blog迁移时发生的问题吧，从blogbus导入的信息，存在着一些不对称，帮而丢失了数据，不过还好，最早的在bokee.com上安的站，还是存在的，上去找到这一篇，幸好还好文章，于是再次将其拷贝过来，使用这个关键词搜索的朋友就可以看到这一篇文章了。

访问：为什么要考虑使用工业机器人

工业机器人的应用在国内越来越广泛，大量的精密制造应用，特别是汽车制造行业，３Ｃ产业电子行业，以及目前非常热的太阳能行业，工业机器人的应用渐渐的在国内越来越多，而且随着产线的性能应用的提高，将越来越多的使用多机器人协同工作的方式来操作一个工艺流程。

工作机器人的协同工作，主要是由于本身工作空间过大，当前拥有的单台机器人，或者说本身安装空间不允许的时候，来使用的。一般而言，使用多台机器人协同工作，可以非常迅速的提高生产效率，同时也可以减小工作单元的安装公司空间，使得整个单元 紧凑有效。当然，并非所有的工业机器人都适合多台机器人协同工作，一般而言，多台工业机器人协同工作，工业机器人本身都是以轻巧型为主，主要表面在，安装面积小（small footprint)，机械手臂本体轻（light robot arm),当然还要有软件的支持。

机器人的工作应用，一般都是以一个单元的形式存在的，所以有相应的RWC(Robotics Workcell)之说，所以，在有限的工厂环境中安装尽可能性多的机器人工作单元，就可以快速的提高产量，这是一个非常重要的问题。所以，机器人本身的安装公司尺寸，或者我们说footprint的大小，对这个至关重要。

轻量化，也是协作区工作的重要因素。特别是对于一些需要侧面安装的工作机器人来说，机械手臂本身的重量会非常大的影响机器人工作时的精度和速度 ，因此，类似此的问题，需要选择小而且又轻量化的工业基础机器人.

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一个拥有２０多年工业机器人从业经验的工程师，2年kuka机器人使用经验，14年史陶比尔机器人(Staubli)使用经验，四年机器人自由工程经验的一个工程师，法国人。将自己这20多年的机器人应用经验及多年的积蓄，放在了将工业机器人集中在艺术上的实现上面，最近的一个应用就是如下图所示的一个由四台stauli工业机器人TX90组成的四台机器人组合，舞出一曲光剑合壁。

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　　三维的机器视觉系统将是机器人的未来？为了证明这一点，MVTec Software公司将展示一种使用了Halcon公司06版标准软件库的双摄像机机器人。这种六轴多关节工业机器人配有两个工业摄像机和一个发光单元，使之可以在运行时获得立体图像，并通过这些图像，借助Halcon的立体校准技术来计算所测物体的3D表面。
　　MVTec公司总部位于慕尼黑，在机器人和机器视觉技术上拥有强大的技术实力。MVTec结合Halcon的手眼校准技术来决定3D摄像机数据和机器人协作系统之间的关系。这一程序确保机器人能够按照所设计的位置准确地进行抓取。而且，Halcon公司06版标准软件库不仅提供机器人相关程序所需的高效而稳定的软件操作员，还能简化实际指导和校准。这样一来，机器人就更为高效，成本也更低。PC和机器人中所用的专用平台由Halcon公司来操作。
　　MVTec将目前主要还处于完全对立状态的机器人和机器视觉进行了完美结合。在三维机器人技术方面，MVTec认为他们是创新者，因此希望能够将Halcon的机器人技术相关标准算法推向市场。

相关链接：

1. Industrial robot shows off stereo vision
2. 原文链接：http://www.mvtec.com/press/2006-03-24/

http://www.google.com/alpha/Top/Computers/Robotics/

Walking and Exotic Robots Forum - http://forums.delphiforums.com/n/main.asp?webtag=walkbot&nav=start
Online discussion forum for people interested in developing legged robots. Requires free registration.

我国工业机器人的发展

蒋新松著　　chinarobot翻译

中国的工业机器人的发展，有将近20年历史，从第七个五年计划（1986――1990）开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金。

在第七个五年计划中，我国研究开发并且制造了一系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。这些机器人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所（ＳＩＡ）和北京科技大学机器人研究所开发的，同时一系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器，ＤＣ―ＰＷＭ等等。

与此同时，由航空工业部支持的用于汽车制造的机器人项目发展也非常迅速，一系列汽车生产用的喷涂机器人，点焊机器人，氩弧焊机器人等,相继由哈尔滨工业大学和Fenghua机床制造公司设计制造，并成功投入使用。

除此之外，另一批由当地政府支持的机器人研发队伍也大力发展机器人的技术。最新统计数据显示，目前我国有将近１６０个组织在做机器人的研究。

第七个五年计划中，国家计划委员会决定在中国科学院成立一个国家机器人工程研究和发展中心（Robot ERC)。中国科学院将此任务交给了沈阳自动化研究所。１９８６年，ＥＲＣ动工。１９８８年，工程完工。ＥＲＣ占地６．８８公顷，包括有９个实验室，一个计算机中心，一个实验工作室，由２８８名成员组成。

由于国内工人的工资水平比较低，加上其他一些原因，我国工业机器人一直处于缓步发展。到了９０年代，随着国内经济水平的迅速提高，工业机器人的市场也随之得到发展，表１显示的是１９８６――１９９０和１９９０――１９９３年我国工业机器人的进口数量，表２显示的是１９９４――２０００年，我国工业机器人的预期需求。

表１――我国工业机器人的进口量及进口类别

表２――１９９４－２０００年市场对工业机器人的需求预测