于仁颇黎@机器人

在这一周的周二，也就是２０号的那天，我发布了Notepad ++版ABB RAPID程序编辑器,这是我正式使用ABB机器的第二天，因为没有称手的工具用来看ABB的程序代码，如果用Robotstudio的话，又觉得杀鸡用牛刀，范不着。所以就写了一下notepad下的高亮显示，方便来查看代码。所以这篇文章就是用来补充一下，我一周关我在ABB内部培训的情况。

说来我是周一的时候，从杭州直接驱车过去，早上六点半出发，本以为到那里么也不过是８点半左右，不想GPS找不到ABB这个新厂区确切的位置，加上我们国家又在忙于建设基础设施，多段道路改道或者封道，在绕了好几圈，外加G1 使用GOOGLE地图（EDGE太慢了，康桥工业园附近移动信号似乎不好，定位太慢），终于在10点钟赶到，但是他们已经开始了，第一天留下的印象不是很好。

前面三天，总的来说非常不错。由于自己本身具有相当扎实的机器人基础（嘿嘿　：））已经在Staubli做了四年机器人技术工程师，因此入门学习ABB 机器人还是不难的，学习的过程中也在找两者的相通点，有些体会还是很有意思的，不过这不在这篇文章的范围内。最后一天，也就是今天，得以进入ABB秘密的上海机器人生产工厂实地参观一下，机器人生产制造的流程。上海的工厂，需要给全球供货，因此生产的任务还是很忙的，在这里已经有多款机器人在国内组装。不过由于内部车间有技术秘密，是禁止拍照的，因此以下图片，都是在外拍摄的，有兴趣的朋友不妨一观。

ABB办公大楼

ABB机器人班车

奖励的ABB帽子

培训结业证书

Tags: 2010,ABB,brucebot,brucebot.com,G1,google,Notepad ++,RAPID,robot,Robotics,Robotics,staubli,traning,WORK,朋友,机器人

提前来到上海，来到上海新国际展览中心，观注这个蒸蒸日上的机械自动化领域。机器人所在区域，都在新国际展览中心的Ｅ１馆，有ABB,FANUC,STAUBLI的机器人展商展览。

史陶比尔工业机器人，在前几年带来了超有人气的工业机器人画家“挥毫拨墨”后，再次带来震撼人心的工业机器人跳舞家，如果去现场，值得去一看，工业机器人做出的类似于ＭＪ的动作，非常有意思，另外，如果有可能cross wall能力的朋友，可以去这个地址看一下:Staubli Robot dancer

史陶比尔跳舞工业机器人

除了展示这个机器人球形大范围工作环境及速度优势的跳舞机器人外，史陶比尔还带来了一台激光切割应用机器人

史陶比尔激光工业机器人

Fanuc运来了一大批”水母”机器人，在做一些简单的小件物品的装备应用，比如下面这个，运行起来还是很有意思的。

Fanuc水母机器人

ABB照例是带来的其一直在做的机器人焊接自动化机器人

abb

工业机器人的应用在国内越来越广泛，大量的精密制造应用，特别是汽车制造行业，３Ｃ产业电子行业，以及目前非常热的太阳能行业，工业机器人的应用渐渐的在国内越来越多，而且随着产线的性能应用的提高，将越来越多的使用多机器人协同工作的方式来操作一个工艺流程。

工作机器人的协同工作，主要是由于本身工作空间过大，当前拥有的单台机器人，或者说本身安装空间不允许的时候，来使用的。一般而言，使用多台机器人协同工作，可以非常迅速的提高生产效率，同时也可以减小工作单元的安装公司空间，使得整个单元 紧凑有效。当然，并非所有的工业机器人都适合多台机器人协同工作，一般而言，多台工业机器人协同工作，工业机器人本身都是以轻巧型为主，主要表面在，安装面积小（small footprint)，机械手臂本体轻（light robot arm),当然还要有软件的支持。

机器人的工作应用，一般都是以一个单元的形式存在的，所以有相应的RWC(Robotics Workcell)之说，所以，在有限的工厂环境中安装尽可能性多的机器人工作单元，就可以快速的提高产量，这是一个非常重要的问题。所以，机器人本身的安装公司尺寸，或者我们说footprint的大小，对这个至关重要。

轻量化，也是协作区工作的重要因素。特别是对于一些需要侧面安装的工作机器人来说，机械手臂本身的重量会非常大的影响机器人工作时的精度和速度 ，因此，类似此的问题，需要选择小而且又轻量化的工业基础机器人.

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一个拥有２０多年工业机器人从业经验的工程师，2年kuka机器人使用经验，14年史陶比尔机器人(Staubli)使用经验，四年机器人自由工程经验的一个工程师，法国人。将自己这20多年的机器人应用经验及多年的积蓄，放在了将工业机器人集中在艺术上的实现上面，最近的一个应用就是如下图所示的一个由四台stauli工业机器人TX90组成的四台机器人组合，舞出一曲光剑合壁。

之前看到fallen的饭否小护士，就突然闪现一个想法，弄个机器人来twitter来刷着玩，但是一直在忙，加上自己的python水平实在是还怎么样，赶上昨天今天有时间，又碰上公司上外网的proxy问题，到现在总想是有效果了。

这个具体是这样的，用一台Staubli的工业机器人，在执行程序的同时，向外不停的发送twitter，就有了这么一个结果.看到下面的图了么，这就是这几天用机器人在不停的向twitter发送信息，开始时是使用自己的@brucebot来测试，但是看起来实在是不爽,会影响正常的使用，因此就注册了下面这个@twirobot帐号来测试，就有了如下的效果，狂风暴雨式的刷，被代理服务器禁止发送了，所以时间止于10:38:08。

本来这篇BLOG是要过几天写的，因为计划是没有時間整理，今天回来后就应该累的直接睡着了。可是，事情总是有意外的，我睡不着，到现在快四点了，还是睡还着，在床上翻来覆去的实在是难受的紧，于是就起来了，接上我的8320，导出临时拍的一些照片，开始写这篇日志。

太阳能光伏行业目前是一个快速发展的行业，随着能源的不断被消耗，太阳能这种取之不尽用之不竭的能源，变的越来越重要。越来越多的企业开始使用太阳能来给自己的工厂办公室提供能源，北京奥运会，也用到了许多太阳能的应用。

机器人作为一种非常方便的自动化执行机构，在太阳能行业也发挥着非常重要的作用。展会当中，也有许多设备制造商拿出了机器人解决方案的生产设备。比如jonas & Redman，来自德国柏林，这一次是他们第一次来中国参加展览。看的出来，他们非常的谨慎，只是租用了两个非常简单的标准展位，投入非常的少。在与他们的一个Sales Wofgang聊天中，也可以了解到，他们对中国市场的一种复杂的心情。

机器人公司的话，过来参加展览的有Staubli,ABB和KUKA.ABB还是来展示了他们一直以来的那个CELL，IRB340加上一六轴机器人，配上视觉传送带，做快速的取放件；KUKA 这一次，从德国来了非常多的人，看来非常的重视这一次展会，他们带来两台机器人，一大一小。值得一提的是Staubli，不仅自己的展位上展示了两个高性能的ＴＸ60及ＴＸ９０机器人，而且有许多的合作伙伴，比如Jonas & Redman就在他们的展台上播放由TX90来处理的solar PV 单元。

      作为工业机器人鼻祖的史陶比尔工业机器人(St?ubli Robotics)将参展2008
年11月4日在上海新国际展览中心举办的IAS
工业自动化展览。凭借一百多年精密机械设计制造所积累的经验，史陶比尔一直以来为工业自动化提供高速、高精度、高可靠性及高度灵活的球形工作范围的工业机
器人。在此次展览会上，史陶比尔杭州公司(St?ubli Hangzhou)将推出三个DEMO。所展示的三台应用最新技术的工业机器人分别介绍如下：

　　DEMO 1 极速追踪

发件人 照片投放箱

　　F1的速度，绿色的赛道，高速运转的机器人，这就是这一次展示的极速追踪。使用一台TX90XL型工业机器
人，额定负载５kg,最大负载12kg,工作行程1450mm，重复定位精度4丝（±0.04
mm）,单轴最大速度720°/S,使用高度集成的CS8C型控制器。

    DEMO 2 针锋相对

发件人 照片投放箱

　　针尖对针尖，精密且高速，这就是这一次的针尖对针尖，精密且高速。使用一台TX60L型工业机器人，额定负载2kg,最大负载5kg,工作行程920mm，重复定位精度3丝（± 0.03mm）,单轴最大速度1125°/S, 使用高度集成的CS8C型控制器。　　

    DEMO3 挥毫拨墨

发件人 照片投放箱

　　横、竖、撇、捺、折，挥洒自如；水墨山水，亭台楼阁，挥毫泼墨。使用一台TX90L
Paint型喷涂专用工业机器人，额定负载6kg,最大负载15kg,工作行程1200mm，重复定位精度3丝（±
0.035mm）,单轴最大速度720°/S, 使用高度集成的CS8C 型控制器。